عنوان پایان نامه: تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة ششپادانشکدۀ مهندسی مکانیک - پایان‌نامه کارشناسیقالب بندی: WORDتعداد صفحات: 70شرح مختصر:در طول تاريخ پاها اولين وسايل براي جابجايي او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پيدايش شهرها، پيمودن مسافت‌هاي طولاني ديگر براي او طاقت فرسا و گاهي غيرممكن بود.ظهور وسايط نقليه بطور ناباورانه‌اي حمل ونقل را آسان كرد. و در اين ميان چرخ‌ها نقش بزرگي را ايفا كردند. ميليون‌ها مايل از جاده‌ها ساخته شدند… تا امروز كه ديگر اتومبيل آنچنان در فرهنگ ما نفوذ كرده است كه راه رفتن و دويدن ديگر به عنوان سركشي بكار مي‌روند!با اين وجود هنوز خيلي از مناطق هستند كه ماشين‌ها نمي‌توانند به آنجا بروند. درصد بسياري از سطوح زمين براي وسايل چرخدار غيرقابل دسترسي است. مانند مناطق بياباني نمادها، مناطق شهري بلازده مناطق مين گذاري شده كه مجبوريم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نيروهاي انساني به اين مناطق كه اكثرا خالي از جمعيت نيز هستند برويم.محققين با وجود سختي‌هاي قابل پيش‌بيني براي ساختن ربات‌هاي راه رونده و در ادامه، ربات‌هاي دونده تلاش زيادي كرده‌اند. در 25 سال اخير پيشرفت چشمگيري در ساخت ربات‌ها ايجاد شده كه اين پيشرفت‌ها بيشتر در مورد حركت پاهاي ربات بوده. بعضي از خصوصيات ذاتي حركت پا، موفقيت‌ها در ساخت ربات را محدود كرده است. در مقايسه با نمونه‌هاي ساخته شده دست بشر، حيوانات نمونه‌هاي توانايي در حركت هستند. توانايي آنها در پيمودن سطوح ناهموار غيرقابل پيش‌بيني بي‌نظير است.حيوانات آشفتگي‌هاي موجود در مسير را توسط مغز خود دريافت كرده و با عكس العمل خود گام‌ها را منظم كرده و به كمك انعطاف پذيري انفعالي، خود را متعادل مي‌كنند كه در ربات‌ها به كمك سنسورهاي اينرسي، ؟؟ داراي برنامه ريزي‌هاي گام‌ها مشخص كردن بخش‌هاي انعطاف پذير و ساير سيستم‌هاي مصنوعي به حل اين مشكلات پرداخته شده است.اخيرا تحقيقات زيست شناسان در تقليد از اصول و قواعد كلي حاكم بر راه رفتن حيوانات و استفاده از اين اصول در ربات‌ها پيشرفت چشمگيري داشته است. اما با وجود تلاشهاي فراواني كه در مورد اين گونه ربات‌ها، ربات‌هاي راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز اين ربات‌ها نتوانسته‌اند جاي ربات‌هاي چرخدار را بگيرند.هدف از اين پروژه شبيه‌سازي و تحليل يك دسته از ربات‌هاي دونده كه در ساختشان از طبيعت الهام گرفته شده است مي‌باشد. اين ربات‌ها نياز به جاده‌اي خاص و با برنامه ريزي قبلي ندارند و مي‌توانند به راحتي از موانع بگذرند، بچرخند و حتي در فعاليت‌هاي مختلف ورزشي مانند شنا، كوهنوردي و… بكار گرفته شوند. مزيت اين ربات‌ها در اين است كه در نواحي خشن و غيرقابل پيش‌بيني حركتي سريعتر و متعادل تري نسبت به ربات‌هاي پيشين دارند.فهرست مطالب: مقدمهفصل اول : كارهاي گذشته :ربات‌هاي راه رونده1- تقليد از اصول حركت انساني (Teleporaton)2- مسيردهي‌هاي ساده3- راه رونده‌هاي بازوييرباتهاي جهنده- ديناميك منفعل دوپاييهادوندههاي چندپافصل دوم : طراحي ملهم از طبيعت و ساخت اسپراوليتا2-1) الهام از طبيعت1- چگونگي خودمتعادلي2- تابع جلوبرنده و متعادل پاها3- ساختمان ويكسوالاستيك انفعالي2-2) ربات‌هاي اسپرال2-2-1) ديناميك حركت2-2-2) ثبات در دونده‌هاي چندپا- نگاشت به مدل‌هاي ساده2-2-3) ديناميك منفعل خودتثبيت كنپايدارياندازه گيري تئوري پايداريپايداري هاآزمايشات تجربي اندازه گيري پايداري(خلاصه)فصل سوم : مدلسازي3-1) مدل المانهاي چرخشي انفعالي پاها3-2) المانهاي انتقالي فعال3-2-1) مدل نيوماتيكي ساده3-2-2) مدل نيوماتيكي گاز ايده‌آل3-3) مدلسازي تماس (تقابل ربات با محيط اطراف)3-4) كشيده شدن بدن و دنباله بر روي زمين (Body & Tether DRAG)3-5) انرژي3-5-1) تعادل انرژي جنبشي3-6) مقاومت ويژه3-7) كار مكانيكيخلاصه3-8) شبيه‌سازي با نرم‌افزار آدامزفصل 4 : تغيير پارامترها و بررسي نتايج4-1) دسته‌بندي آزمايش‌ها4-2) متغيرهاي ظاهري ربات4-2-1) تغيير زواياي پاها4-2-2) نتايج تغيير زواياي پاها4-3) پارامترهاي تحريك4-3-1) تغيير فركانس گام و اختلاف فاز3-4-2) نتايج تغييرات فركانس گام و اختلاف فاز4-4-1) نتايج تغيير مكان مركز جرم4-5) حركت روي سطوح ناهموار5-5) سطوح شيب دار5-5-1) تغيير شيب سطح5-5-2) نتايج تغيير شيب سطحكارهاي آينده