👈فول فایل فور یو ff4u.ir 👉

پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

ارتباط با ما

دانلود


پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا
عنوان پایان نامه: تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا
دانشکدۀ مهندسی مکانیک -   پایان‌نامه کارشناسی
قالب بندی: WORD
تعداد صفحات: 70
شرح مختصر:
در طول تاريخ پاها اولين وسايل براي جابجايي او بودند. با بزرگتر شدن اجتماعات و پيدايش شهرها، پيمودن مسافت‌هاي طولاني ديگر براي او طاقت فرسا و گاهي غيرممكن بود.
ظهور وسايط نقليه بطور ناباورانه‌اي حمل ونقل را آسان كرد. و در اين ميان چرخ‌ها نقش بزرگي را ايفا كردند. ميليون‌ها مايل از جاده‌ها ساخته شدند… تا امروز كه ديگر اتومبيل آنچنان در فرهنگ‌ ما نفوذ كرده است كه راه رفتن و دويدن ديگر به عنوان سركشي بكار مي‌روند!
با اين وجود هنوز خيلي از مناطق هستند كه ماشين‌ها نمي‌توانند به آنجا بروند. درصد بسياري از سطوح زمين براي وسايل چرخدار غيرقابل دسترسي است. مانند مناطق بياباني نمادها، مناطق شهري بلازده مناطق مين گذاري شده كه مجبوريم بخاطر خطرات موجود بدون استفاده از نيروهاي انساني به اين مناطق كه اكثرا خالي از جمعيت نيز هستند برويم.
محققين با وجود سختي‌هاي قابل پيش‌بيني براي ساختن ربات‌هاي راه رونده و در ادامه، ربات‌هاي دونده تلاش زيادي كرده‌اند. در 25 سال اخير پيشرفت چشمگيري در ساخت ربات‌ها ايجاد شده كه اين پيشرفت‌ها بيشتر در مورد حركت پاهاي ربات بوده. بعضي از خصوصيات ذاتي حركت پا، موفقيت‌ها در ساخت ربات را محدود كرده است. در مقايسه با نمونه‌هاي ساخته شده دست بشر، حيوانات نمونه‌هاي توانايي در حركت هستند. توانايي آنها در پيمودن سطوح ناهموار غيرقابل پيش‌بيني بي‌نظير است.
حيوانات آشفتگي‌هاي موجود در مسير را توسط مغز خود دريافت كرده و با عكس العمل خود گام‌ها را منظم كرده و به كمك انعطاف پذيري انفعالي، خود را متعادل مي‌كنند كه در ربات‌ها به كمك سنسورهاي اينرسي، ؟؟ داراي برنامه ريزي‌هاي گام‌ها مشخص كردن بخش‌هاي انعطاف پذير و ساير سيستم‌هاي مصنوعي به حل اين مشكلات پرداخته شده است.
اخيرا تحقيقات زيست شناسان در تقليد از اصول و قواعد كلي حاكم بر راه رفتن حيوانات و استفاده از اين اصول در ربات‌ها پيشرفت چشمگيري داشته است. اما با وجود تلاشهاي فراواني كه در مورد اين گونه ربات‌ها، ربات‌هاي راه رونده و دونده انجام شده است، هنوز اين ربات‌ها نتوانسته‌اند جاي ربات‌هاي چرخدار را بگيرند.
هدف از اين پروژه شبيه‌سازي و تحليل يك دسته از ربات‌هاي دونده كه در ساختشان از طبيعت الهام گرفته شده است مي‌باشد. اين ربات‌ها نياز به جاده‌اي خاص و با برنامه ريزي قبلي ندارند و مي‌توانند به راحتي از موانع بگذرند، بچرخند و حتي در فعاليت‌هاي مختلف ورزشي مانند شنا، كوهنوردي و… بكار گرفته شوند. مزيت اين ربات‌ها در اين است كه در نواحي خشن و غيرقابل پيش‌بيني حركتي سريعتر و متعادل تري نسبت به ربات‌هاي پيشين دارند.
فهرست مطالب:
 مقدمه
فصل اول :‌ كارهاي گذشته :‌ربات‌هاي راه رونده
1- تقليد از اصول حركت انساني (Teleporaton)
2- مسيردهي‌هاي ساده
3- راه رونده‌هاي بازويي
ربات‌هاي جهنده
- ديناميك منفعل دوپايي‌ها
دونده‌هاي چندپا
فصل دوم : طراحي ملهم از طبيعت و ساخت اسپراوليتا
2-1) الهام از طبيعت
1- چگونگي خودمتعادلي
2- تابع جلوبرنده و متعادل پاها
3- ساختمان ويكسوالاستيك انفعالي
2-2) ربات‌هاي اسپرال
2-2-1) ديناميك حركت
2-2-2) ثبات در دونده‌هاي چندپا
- نگاشت به مدل‌هاي ساده
2-2-3) ديناميك منفعل خودتثبيت كن
پايداري
اندازه گيري تئوري پايداري
پايداري ها
آزمايشات تجربي اندازه گيري پايداري
(خلاصه)
فصل سوم :‌ مدلسازي
3-1) مدل المانهاي چرخشي انفعالي پاها
3-2) المانهاي انتقالي فعال
3-2-1) مدل نيوماتيكي ساده
3-2-2) مدل نيوماتيكي گاز ايده‌آل
3-3) مدلسازي تماس (تقابل ربات با محيط اطراف)
3-4) كشيده شدن بدن و دنباله بر روي زمين (Body & Tether DRAG)
3-5) انرژي
3-5-1) تعادل انرژي جنبشي
3-6) مقاومت ويژه
3-7) كار مكانيكي
خلاصه
3-8) شبيه‌سازي با نرم‌افزار آدامز
فصل 4 :‌ تغيير پارامترها و بررسي نتايج
4-1) دسته‌بندي آزمايش‌ها
4-2) متغيرهاي ظاهري ربات
4-2-1) تغيير زواياي پاها
4-2-2) نتايج تغيير زواياي پاها
4-3) پارامترهاي تحريك
4-3-1) تغيير فركانس گام و اختلاف فاز
3-4-2) نتايج تغييرات فركانس گام و اختلاف فاز
4-4-1) نتايج تغيير مكان مركز جرم
4-5) حركت روي سطوح ناهموار
5-5) سطوح شيب دار
5-5-1) تغيير شيب سطح
5-5-2) نتايج تغيير شيب سطح
كارهاي آينده
 


👇 تصادفی👇

طرح کورل 12شبرنگ برچسب تزئینیگزارش کار آموزی حسابداری در جهاد کشاورزیدانلود کتاب ارزشمند جهت یابی در طبیعتپرسشنامه ارزیابی مهارت استراتژیک در تفکرمقاله بررسی تأثیر مواد نانویی بر خواص بتن خود متراكمگیاه شناسی برای کشاورزانکتاب Handbook of Laboratory Health and Safetyکاراموزی درمورد شرکت تولید اجاق گاز ✅فایل های دیگر✅

#️⃣ برچسب های فایل پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

دانلود پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

خرید اینترنتی پایان نامه تحليل و شبيه‌سازی يک ربات دوند‌‌‌ة شش‌پا

👇🏞 تصاویر 🏞