عنوان پروژه: ربات جراح مغزپروژه مهندسی کامپیوترفرمت فایل: WORDتعداد صفحات: 186شرح مختصر:از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. يك مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.فهرست مطالبفصل اول: ربات ها. 9مقدمه. 9مقدمه. 10تاریخچه:10بیان مسئله. 11اهمیت و ضرورت پژوهش.... 12تعریف ربات:13ربات چیست؟. 15رباتها چه کارهایی انجام می‌دهند؟. 17رباتها از چه ساخته می‌شوند؟. 17مزایای رباتها:19معایب رباتها:19مزایای رباتیک:20انواع ربات ها20انواع ربات ها21دسته‌بندی رباتها21ربات تعقيب خط:31ربات آبی برای يافتن جعبه سياه هواپيما :. 32ربات پذيرش :. 33بخشهای مکانیکی یک ربات ساده:. 34بازوهای مکانیکی ماهر (Manipulator) :35ملاحظات طراحی و ساخت:36بخش مکانیکی – موتور ها :37ربات مسیر یاب... 41ساخت ربات مسیریاب:41چرخ هرز گرد :47چینش سنسور:48تغذیه:49درایور موتور :49تشریح پایه های درایور موتور ال 298. 52سنسور:56مقاومت نوریlight dependent resistor ( LDR):62741. 64سنسور GP2S09.. 66CNY70.. 67فرستنده گیرنده مادون قروز (IR):69نحوه بستن مدار :69برنامه نویسی :. 70زبان های برنامه نویسی ربات :71قطعات الکترونیکی ربات مسیر یاب:71ربات امداد. 76فصل دوم: کاربرد فناوری در پزشکی... 78فناوري اطلاعات و افزايش ضريب ايمني بيمار. 79استفاده از فناوري اطلاعات در سلامت الکترونيک.... 79نانومدیسین.. 80نانو جراحی.. 81جراحي مغز به كمك MRI. 81فصل سوم: استفاده از ربات در پزشکی... 83ربات هاي فوق كوچك پزشكي.. 84الف- هارت لندر. 84ب- ViRob.. 84ج- SpineAssist. 84اجزای نانو ربات... 85نانوسنسورها85نانو سنسورهای اپتیکی.. 85نانوسنسورهای مکانیکی.. 85نانومانیپیولیتور. 86ربات سومو. 87ربات پرستار. 88ربات داروساز و دارو فروش... 89تميز كردن بيماران بستري توسط ربات... 91ربات در نقش بيمار. 92ربات پذيرش... 93ربات درماني ، Robotic therapy.. 93كمك پزشكي به رباتيك.... 941-تعامل مغز انسان و ربات... 94ربات دانپزشك.... 94كپسول رباتيك.... 95انواع Medical Robots. 96کمک در شنوایی.. 96Biorobotic System: DDX... 97Disease Detector 3 (DD3). 97Other Biorobots. 98سنسور Cmos شبیه شبکیه چشم جهت بینایی.. 98سیستم تشخیص از راه دور medical.. 98تولید صدای بیومکانیک.... 99Other Biorobots. 99روباتهای توانبخشی.. 100سیستمهای روباتیک مخصوص بیمارستانها :100اداره کننده در توانبخشی :100بازوهای ویلچر. 100ویلچرهای هوشمند.. 101دستیار زندگی روزمره :101شبیه ساز الکتریکی تابعی (Functional Electric Simulation (FES)). 1017. محیط های مجازی جهت تمرین و درمان توانبخشی.. 101MoVAR (1983-1988). 101Gravity Balancing Leg Orthosis (GBO). 102Active Leg EXoskeleton (ALEX). 103Swing Assist Unmotorized Exoskeleton(SUE). 104Computer-Aided Locomotion by Implanted Electro-Stimulation (CALIES). 105فصل چهارم: ربات های جراح.. 106تعریف روبات جراح :106تعریف روبات جراح :107تاریخچه. 107جراحي رباتيك در ايران.. 108ربات جراح مغز NeuroMate.. 109حسگر لامسه مصنوعي براي استفاده در جراحي‌هاي رباتيك.... 110کاربرد ربات ها در اتاق عمل.. 112جراحی از راه دور. 112مراحل معمول در جراحی زانو با روبات... 115انواع ارتباطات... 116ارتباط VPN اختصاصي.. 116ارتباط VPN غير اختصاصي.. 116سيستم home-based.. 117مزایا117از دیدگاه Davies. 117مزایای “Computer-Assisted Surgery”. 119دو نوع اصلی روباتیک ها در جراحی.. 120da Vinci® Surgical System... 120ابزار جدایی پذیر. 122سیستم بینایی سه بعدی.. 123رقبا :123اطلاعات ارقامی در مورد بازار سیستم های جراحی روبات... 124مزایا و مضرات :125برآورد سرمایه اولیه و هزینه انجام هر عمل دریچه قلب توسط داوینچی در بازار. 127هزینه ها128باز پرداخت... 128FDA Approval:. 128مکانیزم امنیتی.. 129چشم انداز آینده. 130Institute of Robotics and Mechatronics :1303- UCB/UCSF laparoscopic telesurgical workstation:132كاربردهاي ديگر. 135كاربرد جراحي دوربرد دراورولوژي.. 135محدوديت... 137محدوديت تكنيكي.. 137محدوديت اقتصادی.. 138محدوديت اجتماعی.. 139Haptics. 140نقش بازخورد لمسي در جراحي با كمك ربات... 141متدهاي كنترل دستكاري در بازخورد لمسي.. 142تاثيرات محدوديت هاي مختلف كنترل.. 142متد عملي براي باز خورد لمسي.. 143ايده جايگزيني بازخورد لمسي مستقيم با علامتهاي بصري و سمعي.. 143بررسي آزمايشگاهي تأثيرات جايگزيني حسي به عنوان يك روش عملي براي بازخورد لمسي.. 145فرضيه صحت و درستي.. 145فرضيه دقت... 145فرضيه بهبود در دقت... 146مطالعات در دست انجام در زمينه بازخورد لمسي.. 146سيستم هاي مرتبط با با بازخورد لمسي.. 147روبات جراح ZEUS.. 147سيستم Virtual fixture. 147Future works. 148مزاياي استفاده از رباتهاي جراح.. 149دو نمونه پيشرفته از رباتهاي جراح.. 149جراحي رباتيك در ايران.. 150جراحی از راه دور. 151روش Endoscopic Surgery (جراحی اندوسكوپیك ):151روش Robotic :152مزایای روش Robotic :154معایب روش Robotic:154نمونه هایی از روبات های جراح:156پيشنهادات... 163فهرست منابع:165