چكيدهصندلي چرخدار الكتريكي وسيله مناسبي براي كمك به افرادي است كه از ناتواناييهاي حاد حركتي رنج مي برند و به آنها تا حد زيادي استقلال مي دهد. در اين پروژه يك صندلي چرخدار با نيروي رانش الكتريكي كه كاربر توسط جوي استيك آنرا هدايت مي كند، ساخته شد. با بررسي هاي مختلف خواهيم ديد كه موتور مناسب براي اين منظور، موتور DC مغناطيس دائم است كه به منظور استفاده در صندلي چرخدار الكتريكي طراحي شده است. منبع انرژي دو عدد باتري سرب- اسيد 12 V, 60 Ah انتخاب شد و مدار تحريك موتور برشگر PWM مي باشد كه در آن عمل برشگري توسط ماسفت انجام مي گيرد. براي كنترل سيستم ابتدا پايداري ديناميك ثابت آنرا با استفاده از ماتريسهاي تبديل دوران، در حالت كلي بررسي كرده و سپس يك مدار خطي از مجموعه را در نظر گرفتن پارامترهاي شخص راننده ارائه كرديم. با وجود همه ساده سازيهاي ممكن خواهيم ديد كه مدل به دست آمده از پيچيدگي زيادي برخوردار است و براي كنترل حلقه بسته آن بايد از روشهاي پيشرفته كنترل وفقي مبتني بر شبكه هاي عصبي و منطق فازي استفاده كرد. در صورت عدم استفاده از كنترل حلقه، بسته، هدايت صندلي در محيطهايي با موانع زياد، با دشواري همراه خواهد بود. تعداد صفحات 142 wordفهرست مطالبعنوان صفحهفصل اول- مقدمه فصل دوم- بررسي صندلي چرخدار مقدمه 1-2- اجزاء صندلي چرخدار 1-1-2- سيستم رانش 3-1-2- چرخها 4-1-2- اسكلت بندي 2-2- انواع صندلي چرخدار 3-2- ابعاد استاندارد صندلي چرخدار 4-2-پارامترهاي مهم در انتخاب صندلي چرخدار 5-2-نكات مهم در انتخاب صندلي چرخدار 6-2-مشخصات صندلي چرخدار الكتريكي 1-6-2-روشهاي هدايت صندلي چرخدار الكتريكي 2-6-2-روشهاي هدايت صندلي چرخدار الكتريكي 7-2-موارد استفاده از صندلي چرخدار 8-2-موارد عدم استفاده از صندلي چرخدار خلاصه فصل سوم- انتخاب ادوات مورد نياز مقدمه 1-3-صندلي چرخدار 2-3- موتور الكتريكي 1-2-3-باتريك نيكل- كادميوم 2-3-3- باتري سرب- اسيد 4-3- مدار كنترل سرعت 5-3- انتخاب المال سوئيچ 6-3- انتخاب وسيله هدايت خلاصه فصل چهارم- طراحي كنترل كننده مقدمه 1-4- پروتكل هدايت صندلي بر اساس حركت صندلي چرخدار 2-4- رابطه بين سرعت خط 3-4- بررسي ديناميك ثابت صندلي چرخدار 4-4- بررسي كنترل حلقه بسته 4-5- روشهاي كنترل صندلي چرخدار الكتريكي 1-5-4- كنترل كننده هاي قابل تنظيم 2-5-4- كنترل با سنسورها يا همكار 3-5-4- كنترل تحمل پذير خطا 6-4- سازگاري الكترومغناطيسي فصل پنچم مقدمه روشهاي ساخت مدار 1-5-پياده سازي به روش آنالوگ 1-1-5- كنترل كننده PWM 2-1-5- محاسبه جريان گيت ماسفت 3-1-5- انتخاب فركانس برشگري 4-1-5- استخراج پارامترهاي موتور ANCN7152 5-1-5- ساختن ولتاژ منفي از ولتاژ مثبت 2-5- پياده سازي به روش ديجيتال 1-2-5- روشهاي سنجش شارژ باتري 2-2-5- ساخت منبع تغذيه منفي خلاصه فصل ششم- نتايج آزمايشات فصل هفتم- نتيجه گيري و پيشنهاداتي براي ادامه كار مراجع ضميمه (1)- نرم افزار هدايت صندلي چرخدار ضميمه (2)- برنامه ثبت و تحليل داده ها براي تعيين ضميمه (3)- گاتالوگ موتور ANCN7152 ضميمه (4)- گاتالوگهاي 8951 و TL494