در اين مقاله بمنظور بهبود مانورپذيري و پايداري خودرو سنگين مفصلي 1، يك سيستم كنترل تركيبي ارائه شده است. در ابتدا يك مدل ده درجه آزادي از خودرو مفصلي ارائه مي گردد. در مرحله بعد زير سيستم هاي كنترلي طراحي مي شوند. اين زير سيستم ها شامل كنترل كننده سرعت چرخشي واحد كشنده، كنترل كننده نسبت لغزش چرخها و كنترل كننده زاويه كورس واحد شبه تريلر ميباشند. در طراحي دو سيستم كنترلي اول از منطق فازي استفاده شده است و كنترل كننده سوم از نوع تناسبي-مشتقي PD)ميباشد. عملكرد سيستم كنترلي بر مبناي شبيه سازيهاي كامپيوتري سنجيده شده است. نتايج شبيه سازي مويد بهبود پايداري و مانور پذيري خودرو مورد نظر نسبت به حالت فاقد سيستم كنترلي مي باشد.