در اين مقاله مسأله تخمين حالت‌هاي يك خودرو با استفاده از رويت‌كننده مورد بررسي قرار مي‌گيرد. هدف از تخمين حالت‌ها كاهش تعداد حسگرهاي به كار برده شده در يك خودرو و جايگزيني آن‌ها با استفاده از اطلاعات بدست آمده از رويت‌كننده در كنترل سيستم تعليق نيمه‌فعال يا فعال است كه زمينه ساز افزايش راحتي سفر، فرمان‌پذيري و پايداري خودرو مي‌باشد. راهكار پيشنهادي هم با در نظر گرفتن عدم قطعيت‌هاي سيستم و هم با وجود نويز در حسگرها اقدام به تخمين حالت‌هاي خودرو مي‌نمايد. مدل در نظر گرفته مدل يك چهارم خودرو مي‌باشد كه داراي عدم قطعيت در پارامترها مي‌باشد؛ لذا از رويت‌كننده براي تضعيف اثر اين نامعيني‌ها استفاده شده است. همچنين به منظور كاهش نويز حسگرها بر دقت تخمين، رويت‌كننده با رويت‌كننده ادغام مي‌گردد. مسأله طراحي رويت‌كننده در نهايت به مسأله بهينه‌سازي محدب تحويل مي‌يابد كه از رويكرد نامساوي خطي ماتريسي براي حصول جواب بهينه استفاده مي‌شود. ارزيابي كارايي رويت‌كننده در تخمين حالت‌هاي خودرو با شبيه‌سازي‌هاي صورت گرفته در شرايط مختلف نشان داده مي‌شود