در اين تحقيق طراحي مسير ربات موازي صفحه اي 3-RRR در حضور لقي مفاصل انجام شده است. لقي در مفاصل باعث بروز خطا در عملكرد و كاهش دقت ربات مي شود، بنابراين لازم است در طراحي در نظر گرفته شود تا بتوان قابليت اطمينان بيشتري در حركت و موقعيت يابي ربات بدست آورد. براي رسيدن به اين هدف، لقي به عنوان يك عضو مجازي بدون وزن در نظر گرفته شده است كه زاويه اين عضو توسط نيروهاي مفصلي تعيين مي شود. به عبارت ديگر هر لقي يك درجه آزادي به ربات مي افزايد كه توسط نيروهاي مفصلي كنترل مي شود. در طراحي مسير ربات بايد از يك نقطه حركت كند و به نقطه ديگري برسد بنابراين نياز است به توصيف حركت زواياي ورودي به گونه اي كه تغييرات شديد و ناگهاني در مكان، سرعت و شتاب مفاصل ايجاد نشود. اين تغييرات ناگهاني در موتورها باعث ايجاد ضربه و آسيب ديدگي مي شوند. براي توصيف حركت موتورها از چند جمله اي 3-4-5 استفاده شده است و همچنين سه مفصل مجري نهايي لق در نظر گرفته شده است. در پايان نشان داده شد كه مي توان با اعمال تغييرات مناسب در ورودي ها خطاي ايجاد شده در مسير حركت مجري نهايي را از بين برد