در اين مقاله يك موتور هيدروليكي عمل كننده با شير سرو با استفاده از معادلات حاكم، مدل سازي گرديده است. در اين مدل سازي عواملي از قبيل تراكم پذيري سيال، نشتي موتور هيدروليكي و اصطكاك مدنظر قرار گرفته است. براي مشخص كردن پارامترهاي موجود در مدل سازي، از نتايج تجربي استفاده گرديده است. با در نظر گرفتن مقادير پارامترهايي كه در آزمايشات مشخص بود و مقايسه نتايج حاصل از مدل ارائه شده و نتايج تجربي، ديگر پارامترهاي سيستم بدست آمده است. براي كنترل سرعت موتور از كنترل كننده PID استفاده شده كه براي طراحي آن از بلوك PID Control در سيمولينك استفاده گرديده است. در اين بلوك بر اساس پاسخ سيستم خطي به پله واحد، كنترل كننده PID طراحي مي-گردد. بنابراين مدل خطي سيستم را بدست آورده و سپس براي آن كنترل كننده PID طراحي گرديده است. كنترل كننده طراحي شده در مدل غيرخطي كمي باعث ايجاد فراجهش مي گردد كه با تنظيم ضرايب كنترل كننده اين مشكل برطرف گرديده است