در اين مقاله طراحي سيستم تعليق فعال با در نظر گرفتن ديناميك غيرخطي آن مورد بررسي قرار مي‌گيرد. در راهكار پيشنهادي، يك سيستم كنترل‌كننده‌ي مركزي با پس‌خوراند كردن متغيرهاي حالت تحت ضرايب تقويت بهينه‌اي وظيفه‌ي كنترل محرك سيستم تعليق را به عهده دارد. پارامترها مورد نظر در اين بهينه‌سازي، چسبندگي چرخ به جاده كه تأمين كننده‌ي پايداري خودرو است و ديگري شتاب در راستاي قايم خودرو كه تأمين كننده‌ي راحتي سرنشينان است، مي‌باشند. در اين راستا براي تعيين ضرايب تقويت پس‌خوراند مناسب، از تئوري كنترل بهينه استفاده شده است. در اين تئوري با حداقل كردن مقدار يك شاخصه‌ي كارايي توسعه يافته كه در آن تركيبي از متغيرهاي حالت و قانون كنترلي است، پاسخ سيستم به صورت مطلوب بهينه مي‌گردد. اين شاخص به گونه‌اي اختيار شده است كه در كنار كاهش جابه‌جايي بدنه خودرو و تاير، شتاب‌هاي عمودي سرنشين نيز كاهش دهد. نتايج شبيه‌سازي‌ها نشان مي‌دهد كنترل‌كننده پيشنهادي هم در كاهش شتاب عمودي موفق عمل مي‌كند، و هم باعث بهبود بر فرمان پذيري و پايداري خودرو مي‌گردد.