در اين تحقيق مي‌خواهيم مكانيزم چهارميله‌اي توليد مسير را با بيست نقطه دقت، به همراه كاهش اثرات نامطلوب لقي (ضربه و ...) طراحي كنيم، به طوريكه طراحي فوق عاري از عيوب شاخه‌اي و مداري باشد. براي اين كار، تفاوت سطح انرژي مكانيزم چهارميله‌اي طراحي شده را در حالت با و بدون لقي به حداقل مي‌رسانيم تا ضمن كاهش اثرات نامطلوب لقي، تاثير آن در مقدار خطاي طراحي سنجيده شود. براي اين منظور با قرار دادن اساس كار خود روي معادلات نيوتني و معادلات سينماتيك مكانيزم با چهار مفصل لق، جهت لقي را بدست مي‌آوريم و با استفاده از بهينه‌سازي شبكه عصبي، مساله موردنظر را حل مي‌كنيم. در اين تحقيق براي اولين بار اثرات نامطلوب لقي مفصل در طراحي مكانيزم توليد مسير درنظر گرفته شده است. نمودارها و نتايج بدست آمده نشان مي‌دهند كه به حداقل رساندن تفاوت سطح انرژي و كاهش اثرات نامطلوب آن به كم شدن خطا در طراحي توليد مسير منجر مي‌شود و همچنين عدم وجود عيوب شاخه‌اي و مداري در مكانيزم فوق، درستي قيود توابع جريمه بكار برده شده را نشان مي‌دهد