👈فول فایل فور یو ff4u.ir 👉

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

ارتباط با ما

دانلود


کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی
عنوان تحقیق: کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی
فرمت فایل: word
تعداد صفحات: 90
شرح مختصر:
در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار گرفته است. از نرم افزار متلب برای طراحی سیستم کنترل کننده‌ی فازی به منظور کنترل زوایای نیم تنه‌ی بالا، ساق‌ها و ران‌های ربات دو پایی که در دانشگاه هلسینکی طراحی و مدل سازی گردیده و همچنین به وسیله ی سیستم کنترل کننده ی PDدر آنجا کنترل شده است، استفاده شده است.استفاده از سیستم کنترل کننده ی PD از پیچیدگی زیادی برخوردار است چرا که برای کنترل چهار زاویه به چهار کنترل کننده در هر یک از چهار فاز حرکتی احتیاج است. بنابر این در سیستم کنترل PD در کل به شانزده کنترل کننده احتیاج خواهد بود. با استفاده از سیگنال خطا و تغییر در خطا و همچنین سیگنال های کنترل ناشی از سیستم PD متناظر آنها قوانین فازی بدست می آیند و تعداد کنترل کننده ها از شانزده کنترل کننده ی PD به چهار کنترل کننده ی فازی کاهش می یابند. سیستم کنترل کننده ی فازی به کار برده شده به دلیل احتیاج نداشتن به اطلاعات فاز حرکتی رباتنیز ساده‌تر از PD خواهد بود. ارتباط بین قوانین فازی و عملکرد کنترل کننده ی فازی در اینجا مورد بررسی قرار می‌گیرد و همچنین تاثیر اضافه کردن گین در خروجی بررسی می گردد.
 واژگان کلیدی: ربات دوپا، کنترل دینامیکی، قوانین فازی،کنترل کننده PD
فهرست مطالب
چکیده1
فصل اول:کلیات تحقیق
1-1- مقدمه3
1-2- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال. 4
1-3- کنترل کننده ی منطق فازی. 5
1-4- بیان مسأله6
1-5- هدف از این مطالعه6
1-6- گستره کار6
1-7- نمای کلی از پایان نامه7
فصل دوم:مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق
2-1- گسترش در سال 1980. 9
2-2- پیشرفت در سال 1990. 9
2-3- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته10
2-4- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی. 10
2-5- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا10
2-6- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی. 11
2-7- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2 با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی. 11
2-8- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق. 12
فصل سوم:روش شناسی تحقیق
3-1- مقدمه14
3-2- دینامیک ربات دوپا16
3-3- نیروهای ناشی از برخورد با زمین. 20
3-4- محدودیت زاویه ی زانو. 21
3-5- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی. 22
3-5-1 بلوک مرجع. 22
3-5-2 بلوک سیگنال های خطا26
3-5-3 بلوک کنترل کننده ی فازی. 27
3-5-4 تبدیل به بلوک گشتاور28
3-5-5بلوک مدل دو پا28
3-5-5-1 بلوک مدل دینامیکی. 31
3-5-5-2 بلوک تماس با زمین. 33
3-5-5-3 بلوک ایستاگر زانو. 33
3-6- خلاصه ی فصل. 34
فصل چهارم:تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق
4-1-مقدمه36
4-2- ویرایشگر توابع عضویت.. 42
4-3- شبیه سازی از woutgain.mdl50
4-4- گسترش قوانین فازی. 54
4-5- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید. 64
4-6- اضافه کردن بهره و شبیه سازی. 67
4-7- خلاصه فصل. 72
فصل پنجم:نتیجه گیری و پیشنهادات
5-1- نتیجه گیری. 74
5-2- توصیه ها برای کارهای آینده75
منابع و مآخذ. 76
فهرست منابع انگلیسی. 76
پیوست.. 78
چکیده انگلیسی. 81
فهرست جداول
جدول 3-1: مشخصات پارامتر های بلوک مدل ربات دو پا29
جدول 4-1: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL و γR. 37
جدول 4-2: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 41
جدول 4-3: قوانین فازی برای کنترل کننده هایΔβ و γL وRγ. 54
جدول 4-4: قوانین فازی برای کنترل کننده α. 54
فهرست شکل ها
شکل 1-1: مدل دینامیکی ربات دوپا با پنج درجه آزادی.. 4
شکل 1-2: ساختار کنترل کننده فازی.. 5
شکل 3-1: مراحل پروژه15
شکل 3-2: FIS Editor16
شکل 3-3: (الف)مدل ربات دوپا و مقادیر ثابت. (ب) نیرو های خارجی.. 17
شکل 3-4: نوک پای ربات دوپا با زمین در نقطه ی(x0΄,0) برخورد می کند (خاکستری). 20
شکل 3-5: مدل ربات دوپا پنج اتصال با استفاده از کنترلر فازی MATLAB.. 22
شکل 3-6- الف: سیگنال مرجع برای α. 23
شکل 3-6- ب: سیگنال مرجع برای Δβ. 23
شکل 3-6- ج: سیگنال مرجع برای γL. 24
شکل 3-7: مدل داخلی سیگنال های خطا25
شکل 3-8: مدل داخلی کنترل کننده های فازی.. 26
شکل 3-9: مدل داخلی تبدیل به گشتاور. 27
شکل 3-10: بلوک مدل دو پا و پارامتر های کادر محاوره ای.. 28
شکل 3-11: مدل داخلی بلوک ربات دو پا30
شکل 3-12: مدل داخلی بلوک مدل دینامیکی ربات دوپا31
شکل 3-13: بلوک مدل داخلیماتریس های A و b. 31
شکل 3-14: مدل داخلی بلوک تماس با زمین.. 32
شکل 3-15: مدل داخلی بلوک ایستاگر زانو. 33
شکل 4-1:تغییر در خطا و سیگنال کنترل Δβ. 36
شکل 4-2: خطا، تغییرات در خطا و سیگنال های کنترل γL. 38
شکل 4-3: خطا، تغییرات در خظا وسیگنال کنترل γR. 39
شکل 4-4: تغییرات در خظا وسیگنال کنترل α. 40
شکل 4-5:پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 42
شکل 4-6: تابع عضویت ویرایشگر error1. 42
شکل 4-7: تابع عضویت ویرایشگر Derror1. 43
شکل 4-8: تابع عضویت ویرایشگر control1. 43
شکل 4-9: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuz3. 44
شکل 4-10: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 123fuzz3. 44
شکل 4-11: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 123fuzz3. 45
شکل 4-12:پنجره ی اصلی fis flie 123fuz3. 45
شکل 4-13: ویرایشگر عضویت error4. 46
شکل 4-14: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 46
شکل 4-15: ویرایشگر تابع عضویت control4. 47
شکل 4-16: پنجره ی ویرایش قوانین برای 4fuzz3. 47
شکل 4-17: پنجره ی نشان دهنده ی قوانین برای 4fuzz3. 48
شکل 4-18: پنجره ی نشان دهنده ی سطح برای 4fuzz3. 48
شکل 4-19: مدل متلب برای woutgain.mdl49
شکل 4-20: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 50
شکل 4-21: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجعΔβ 51
شکل 4-22: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 52
شکل 4-23: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γr53
شکل 4-24: پنجره ی اصلی FIS file 123fuzz5. 55
شکل 4-25: ویرایشگر تابع عضویت Error1. 56
شکل 4-26: ویرایشگر تابع عضویت Derror1. 56
شکل 4-27: ویرایشگر تابع عضویت control1. 57
شکل 4-28: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 123fuzz5. 57
شکل 4-29: پنجره ی نمایشگر قوانین برای 123fuzz5. 58
شکل 4-30: پنجره ی نمایشگر سطح برای 123fuzz5. 58
شکل 4-31: پنجره ی اصلی FIS file 4fuzz5. 59
شکل 4-32: ویرایشگر تابع عضویت Error4. 59
شکل 4-33: ویرایشگر تابع عضویت Derror4. 60
شکل 4-34: ویرایشگر تابع عضویت control4. 60
شکل 4-35: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61
شکل 4-36: پنجره ی ویرایشگر قوانین برای 4fuzz5. 61
شکل 4-37: پنجره ی نمایشگر سطح برای 4fuzz5. 62
شکل 4-38: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 63
شکل 4-39: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع Δβ 64
شکل 4-40: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 65
شکل 4-41: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 65
شکل 4-42: مدل داخلی کنترل کننده ی فازی بعد از اضافه کردن بهره ها66
شکل 4-43: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع α 67
شکل 4-44: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع 68
شکل 4-45: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γL 69
شکل 4-46: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع γR 70
شکل 4-47: رنگ سبز برای خروجی PD، رنگ بنفش برای خروجی فازی و رنگ زرد سیگنال مرجع به ترتیب برای α ،Δβ ، γLو γR. 71

👇 تصادفی👇

مقاله 99- بهداشت روانی در محیط کارموزیک پلیر pro magic برای جوملا 2.5 و 3بررسی رابطه تحقیق و پژوهش و افزایش انگیزه و پیشرفت تحصیلی در دانشجویان دانشگاه پیام نور سبزوار در نیسمال اول سال ۸۷ – ۱۳۸۶Droptables 3.2.5 - دانلود کامپوننت ساخت و مدیریت جداولضمائم کتاب مدیریت عمومی دکتر الوانیمدل خشونت خانوادگی علیه زنان221-طرح اختلاط بهینه بتن کوبیده غلطکی (RCC)قضاوت در مورد اصل 167 قانون اساسي ✅فایل های دیگر✅

#️⃣ برچسب های فایل کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

دانلود کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

خرید اینترنتی کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

👇🏞 تصاویر 🏞