جسم صلبی را در نظر بگیرید که از یک نقطه آویزان شده است و می‌‌تواند آزادانه حول آن نقطه دوران کند. فرض کنید محور دوران از مرکز جرم جسم عبور نمی‌‌کند و مکان هر نقطه روی جسم صلب به وسیله زاویه θ بین خط قائم و خط واصل بین آن نقطه و نقطه o که دوران حول آن صورت می‌‌گیرد، مشخص می‌‌شود. زاویه θ را به خطی اختصاص می‌‌دهیم که از مرکز جرم و نقطه ثابت o می‌‌گذرد و با محور قائم ساخته می‌‌شود. فاصله مرکز جرم از نقطه ثابت o را با h نشان می‌‌دهیم. در راستای خط واصل بین مرکز جرم و نقطه ثابت ، در روی جسم و در طرف دیگر مرکز نقطه دیگری به نام oprime از مرکز جرم قرار دارد، را اختیار می‌‌کنیم. تنها نیرویی که بر جسم اعمال می‌‌شود، نیروی وزن آن (Mg) است که در امتداد قائم و بر نقطه مرکز جرم وارد می‌‌شود.نیروی ثقل یا نیروی وزن جسم صلب گشتاور نیرویی را اعمال می‌‌کند که سبب دوران یا نوسان جسم حول نقطه o می‌‌گردد. بنابراین به راحتی می‌‌توانیم با استفاده از روابط دینامیک دورانی جسم صلب ، معادله حرکت آونگ مرکب را بر حسب مشتقات θ به صورت زیر بنویسیم:...........................