نوع فایل:PDFتعداد صفحات :15سال انتشار : 1395چکیدهشناورهای ساحلی به دلیل نقش مهمی که درانجام عملیات های دریایی دارند از دیرباز مورد توجه بوده اند.فعالیت در بنادر به دلیل اهمیت بالای ایمنی کشتی، کالا و تاسیسات بندری بسیار حساس می باشد. به همین دلیل، شناورهایی که در ساحل مشغول انجام وظیفه هستند باید براساس عملیات مورد انتظار پاسخ مناسبی ارائه کنند.درسال های اخیر به دلیل حجم بالای عملیات ، عدم نگهداری مناسب و عدم امکان تامین قطعات یدکی سرعت پاسخ این شناورها کاهش یافته است. اغلب شناورها برای مقاصد کنترلی از سیستم های هیدرولیکی استفاده می کنند. این سیستم ها به دو دسته کنترل پمپی و کنترل شیری تقسیم می شوند. دراین مقاله یک نمونه از شناورهای بندری پرکاربرد(شناور دادمان3) کنترل پمپی با استفاده از جعبه ابزارPIDو جعبه ابزار سیسو به صورت مجزا، کنترل کننده طراحی و زمان پاسخ هرکدام با پاسخ اسمی(180درجه در 12 ثانیه) و پاسخ واقعی(180 درجه در 15 ثانیه) مقایسه شده است. نتایج نشان داد کنترل کننده PD در سیستم کنترل پمپی دارای کم ترین زمان پاسخ بوده و در مقایسه با پاسخ اسمی و پاسخ واقعی به ترتیب حدود10 درصد و 28 درصد کاهش را نشان می دهد.واژگان کلیدیشناور، سیستم هیدرولیک، کنترل پمپی ، کنترل کننده