در اين مطالعه، طراحي مسير در عمل برخاستن از صندلي با الهام ازمشاهدات بيولوژيكي مورد مطالعه قرار گرفته است. به منظور طرح حركت، از اصول بهينه سازي و تقسيم حركت به زيركارهاي آن استفاده شد. در روش پيشنهادي، توابع هدف مورد استفاده در بهينه سازي، با توجه به ويژگيهاي حركتي در هر فاز حركتي انتخاب شدند و همچنين، فضاي جستوجوي مسير بهينه، توسط دو نوع الگوي حركتي مناسب كه به بهترين شكل ممكن حركات انسان را توصيف ميكنند، پارامتري گرديد. اين الگوها عبارتند از: المانهاي حركتي (به عنوان الگوهاي جرك كمينه) و الگوهاي به دست آمده ازتحليل دادههاي آزمايشگاهي به روش تحليل مولفههاي اصلي داده PCA)مدل ارائه شده بر روي يك مكانيزم 4 عضوي شامل كف پا ساق، ران و بالاتنه پيادهسازي شد و نتايج حاصل، با دادههاي آزمايشگاهي و مطالعات قبلي مورد مقايسه قرار گرفت.