اين مقاله روشي براي ايجاد يكپارچگي براي يك توده رباتيكي كه در اعضا محدوديت ارتباطي دارند، ارائه ميدهد. محدوديت ديد به اين معني كه اعضا مي توانند تا فاصله محدودي اعضاي ديگر راتشخيص دهند و هر عضو تنها به اطلاعات محلي دسترسي دارد. در اين پژوهش از ميدانهاي پتانسيل مصنوعي براي برقراري واكنش- هاي بين عضوي در يك توده رباتيك استفاده شده است. در اينروش در اطراف هر عضو (ربات) يك ميدان پتانسيل فرضي ايجاد مي شود كه تعادل اين ميدانهاي پتانسيل پيكربندي اعضا را نتيجه ميدهد. بخاطر محدوديت دامنه ارتباطي اعضا، در برخي از موقعيت- هاي اوليه، پيكربندي نهايي اعضا يكپارچه نميشود. در اين تحقيق براي رفع اين اشكال يك راهبر دافع با توانايي محدود در نظر گرفته شده است. اين راهبر بر اساس اطلاعات محلي و با استفاده از يك كنترلر فازي توده رباتيك را به شكل واحد در ميآورد. صحت روش ارايه شده براي الگوريتم حركتي راهبر، از طريق شبيه سازي و به كمك نرم افزار متلب بررسي شده است