يكي از روشهاي ممكن براي هدايت ربات در بين موانع، استفاده ازتابع پتانسيل ميباشد. در اين تحقيق، روش فاژن 1 و وارن 2 در برنامهريزي مسير حركت ربات متحرك چرخدار اصلاح شده و سپساز آن به عنوان يك تابع پتانسيل براي محاسبه راستاي مسير حركت ربات در بين موانع، استفاده گرديد. براي كمينه كردن اين تابع و بهينه سازي پارامتر راستاي حركت ربات، از الگوريتم ژنتيك در محيط نرمافزار مطلب استفاده گرديد. نتايج بدست آمده و مقايسه اين روش با دو روش ديگر نشان ميدهد كه با اصلاحات انجام شده، اين روش مسير حركت ربات را در بين موانع به شكل مطلوبي محاسبه ميكند