در اين مقاله، مساله حداقل زمان يك ربات متحرك همه جهته بررسي شده است. بدين منظور، باتوجه به دقت مناسب روشهاي غير مستقيم، از اصل حداقلسازي پنترياگين استفاده ميشود. بابكارگيرياين روش مساله كنترل بهينه مذكور به يك مساله مقدار مرزي تبديل ميشود. با درنظرگ ...