با ارائه ي اولين مدل راه رونده ي غيرفعال در سال 1990 توسط مك گير 1 دريچه ي جديدي براي بررسي فرآيند قدمزني در انسان و همچنين طراحي روبا تهاي پر بازده گشوده شد و پس از او اين روند با ارائه مدل هاي مختلفي مانند مدل هاي سه بعدي [ 8]، مدل هاي داراي بالاتنه [ 11,9 ] و ...