مقدمهاز اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در رباتهای رنگپاش حدود ۱۰ تا ۵۰ درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یک مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.۲-۱ تاریخچه:با اختراع کامپیوتر و پیوند آن با ماشین های مکانیکی کم کم رباتهای صنعتی بوجود آمدند که می توان از یک دست مکانیکی که در سال ۱۹۴۷ در آزمایشگاه ملی آرگون ساخته شدند به عنوان اولین ربات نام برد .توضیح مختصری که در مورد کلمه ربات لازم به نظر می رسد این است که این کلمه از واژه (Robota) در نمایشنامه رباتهای همه کاره در سال ۱۹۲۱ بکار برده شده.سیر تکامل رباتهای صنعتی شاهد سه نسل بوده است. این تقسیم بندیها در حقیقت متکی به اصول طراحی سیستم های کنترل آنها است و به این صورت نامگذاری شده اند.نسل اول: رباتهای قابل برنامه ریزی (prigigramable)، این ربات ها به طور پیوسته و یکنواخت حرکات برنامه ریزی شده را انجام می دهند ولی قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند.نسل دوم: رباتها مجهز به حساسه هایی هستند که قادر به ادراکاتی از قبیل بینایی، احساس گرما و موقعیت و همچنین انجام واکنش در برابر نیرو می باشند. آنها قادرند با توجه به اطلاعات دریافتی عملیاتی را کنترل کنند. نسل سوم: رباتها دارای هوش مصنوعی (Artifcias In telligevcp Robots) دارای ادراکاتی بیشتر از نسل دوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف هستند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از حس کننده ها از ویژگی های این نسل از رباتهاست.لازم به توضیح است که پیدایش یک نسل جدید از رباتها به معنی زوال نسل قبلی نیست بلکه نسلهای قبلی ضمن حیات خود، کاربرد گسترده تر و روزافزونی نیزپیدا می کند و هریک قادر به انجام کارهای به خصوصی در صنعت هستند. تعداد صفحات 112 word فهرست مطالبفصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت ۱۱-۱- مقدمه ۱۲-۱- تاریخچه ۱۳-۱- تعریف ربات ۲۴-۱- کارگاه Work life 2000 31-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها ۴۲-۴-۱- جوشکاری و سلامتی ۵۳-۴-۱- مدیریت منابع انسانـی ۶۵-۱- درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ۸۶-۱- مزایای استفاده از ربات در صنعت ۸۱-۶-۱-۱٫ کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ۹۲-۶-۱- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ۹۳-۶-۱- کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری ۱۰۴-۶-۱- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن ۱۰۵-۶-۱- کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ۱۰۷-۱- تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید ۱۱۱-۷-۱- مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period) 122-7-1- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI) 12فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی ۱۴۱-۲- مقدمه ۱۴۲-۲- اجزای رباتهای صنعتی ۱۵۲-۲-۱- واحد مکانیکی ۱۵۲-۲-۲- کنترل کننده(Contoroller) 282-2-2-1- رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots) 292-2-2-2- رباتهای با مسیر پیوسته ۳۰۳-۲-۲-۲- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته ۳۱۴-۲-۲-۲- رباتهای با مسیر کنترل شده ۳۱۳-۲-۲- منبع قدرت (Power supply) 321-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت ۳۸۴-۱-۲- حساسه ها (sensors) 401-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors) 412-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors) 413-4-1-2- حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) 424-4-1-2- حساسه های مکان و حرکت ۴۲۵-۴-۱-۲- حساسه های بینایی ۴۳۲-۲- شکل هندسی بازو ۴۴۳-۳- تعاریف و اصطلاحات فنی ۴۶۱-۳-۲- درجات آزادی ۴۶۲-۳-۲- فضای کاری ربات (work space) 463-3-2- بار مجاز(pag load) 474-3-2- سرعت ربات ۴۷۵-۳-۲- دقت (Auuracy) 476-3-2- تکرارپذیری(Repeatabilty) 474-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه ۴۷فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار ۴۹۱-۳- مشخصه¬های عمومی ۴۹۲-۳- بازوی مکانیکی ۵۰۱-۲-۳- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو ۵۱۲-۲-۳- درجات آزادی ۵۲۳-۲-۳- تکرارپذیری ۵۲۴-۲-۳- بار مجاز(Pag load) 525-2-3- سرعت حرکت ۵۲۶-۲-۳- سیستم محرک ۵۳۷-۲-۳- دقت در مکان¬یابی نقاط ۵۳۸-۲-۳- موارد متفرقه ۵۴۳-۳- سیستم کنترل ۵۴۱-۳-۳- سخت افزار ۵۴۱-۱-۳-۳- محورهای حرکتی ۵۴۲-۱-۳-۳- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه ۵۴۳-۱-۳-۳- ذخیره سازی جانبی برنامه ها ۵۵۴-۱-۳-۳- مرتبط سازی بوسیله بردها ۵۵۲-۳-۳- نرم افزار ۵۵۱-۲-۳-۳- روش های برنامه ریزی ربات ۵۶۲-۲-۳-۳- روش برنامه ریزی راهنمایی ۵۶۳-۲-۳-۳- روش برنامه ریزی (work through) 574-2-3-3- روش برنامه¬ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه¬نویسی بصورت همزمان ۵۸۵-۲-۳-۳- عوامل عمومی مؤثر در برنامه¬ریزی ربات ۵۸۴-۳- ویژگی های سیستم جوشکاری ۵۹۱-۴-۳- توانایی چند عملیاتی بودن ۵۹۲-۴-۳- کنترل خودکار ولتاژ ۵۹۳-۴-۳- تصحیح مسیر درز جوش ۶۱۴-۴-۳- مشخص کردن برخورد ۶۱۵-۳- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری ۶۱۶-۳- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ۶۳فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه¬ای از ربات جوشکار ۶۴۴-۱- مقدمه ۶۴۲-۴- آشنایی با CWS 643-4- CWSچگونه کار می¬کند؟ ۶۵۴-۴- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator 661-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM 662-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM 673-4-4- ویژگی های فنی دستگاه ۶۷۴-۴-۴- اجزای متعلقات شبیه ساز ۶۸۵-۴-۴- روش کار و انتخاب حالت ۶۹۶-۴-۴- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS 705-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ۷۱فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :۷۹۱-۵ طراحی مکانیزم : ۷۹۱-۱-۵ : طراحی مکانیزم اصلی : ۷۹۲-۱-۵ طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ : ۸۲۳-۱-۵ طراحی مکانیزم گریپ : ۸۳۲- ۵ * طراحی اجزاء اولیه * ۸۵۱ – ۲ – ۵ – مشخصات کلی : ۸۵۲-۲-۵ : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی : ۸۶۳-۲-۵ طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ ۹۰۳-۵- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌کننده (هیدرولیک) ۹۳۱-۳-۵ شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک ۹۳۲-۳-۵ طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم ۹۴۳-۳-۵ طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C 954-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A 965-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) ۹۸۶-۳-۵ طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ ۹۹منابع ۱۰۲