فهرست مطالب1-1 مقدمه. 13۲-۱ تعریف توانبخشی. 18۲-۲ اهمیت توانبخشی. 18۲-3 مهم‌ترین اهداف توانبخشی. 19۲-4 توانبخشی زانو. 19۲-4-۱ تمرينات غيرفعال. 20۲-4-۲ تمرينات فعال ... 20۲-4-۱-۱ تمارین غیرفعال آزاد:. 20۲-4-۱-۲ تمارین غیر فعال کششی. 21۲-4-۲-۱ تمارین فعال کمکی. 22۲-4-۲-۲ تمارین فعال مقاومتی . 23۲-۵ حرکاتمفصلزانو. 24۲-6 روند فیزیوتراپی زانو. 26۲-7 حالت‌های بدن در حین تمرین. 27۲-8 نتیجه گیری. 283-1 مقدمه. 313-2 انواع رباتهای توانبخشی. 323-3 مروری بر گذشته رباتهای توانبخشی(Rehabilitation Robots) :. 333-3-1 تردمیل های آموزش حرکت. 343-3-2 آموزش چگونه بودن کف پا در حرکت. 353-3-3 آموزش حرکت به وسیله رباتهای سیار. 353-3-4 توانبخشی مچ پا. 363-3-4-1 سیستم های ثابت. 363-3-4-2 سیستم‌های متحرک. 363-3-5 رباتهای ثابت توانبخشی. 373-4 پارامتر های مهم در طراحی ربات. 383-4-1 کنترل موقعیت ربات. 383-4-2 کنترل نیروی اعمالی به بیمار. 383-4-3 ذخیره اطلاعات بیمار. 393-5-3 حالت‌های بدن در حین تمرین. 404-1 مقدمه. 424-2 روش کنترل امپدانس بر پایه گشتاور. 434-2-1 معادلات دینامیکی. 434-2-2 کنترل امپدانس. 444-2-3 شبیه سازی سیستم کنترل. 444-2-3-1 تمرین غیرفعال. 464-2-3-2 تمرین ایزومتریک. 474-2-3-3 تمرین ایزوتونیک. 494-2-3-4 تمرین فعال کمکی. 514- 3 روش کنترل امپدانس بر پایه ولتاژ. 534-3-1 معادلات دینامیکی. 534-3-2 کنترل امپدانس. 554-3-3 شبیه سازی سیستم کنترل. 564-3-3-1 تمرین غیرفعال. 564-3-3-2 تمرین ایزومتریک. 584-3-3-3 تمرین ایزوتونیک. 604-3-3-4 تمرین فعال کمکی. 614-4 نتیجه گیری. 635-1 مقدمه. 655-2-1 معادلات دینامیکی. 655-2-2 کنترل امپدانس. 675-2-3 اثبات پایداری. 705-2-4 شبیه سازی سیستم کنترل. 735-2-4-1 تمرین غیرفعال. 745-2-4-2 تمرین ایزومتریک. 755-2-4-3 تمرین ایزوتونیک. 775-2-4-4 تمرین فعال کمکی. 785-3 نتیجه گیری. 806-1 مقدمه. 826-2 معادلات دینامیکی. 836-3 کنترل امپدانس. 856-4 طراحی سیستم فازی. 886-5 اثبات پایداری. 916-6 شبیه سازی سیستم کنترل. 926-4-1 تمرین ایزومتریک. 936-7 نتیجه گیری. 97 فهرست اشکالردیف عنوان صفحه فهرست جداولصفحهعنوانردیفجدول3-1 : مروری بر ریات های تردمیل آموزش حرکت1جدول3-2 : مروری بر ریات های آموزش چگونه بودن کف پا در حرکت2جدول3-3 : مروری بر ریات های آموزش حرکت به وسیله رباتهای سیار3جدول3-4 : مروری بر ریات هایتوان‌بخشی مچ پا (ثابت)4جدول3-5 : مروری بر ریات هایتوان‌بخشی مچ پا (متحرک)5جدول3-6: بررسی میزان نیاز به اندازه گیری پارامترهای مورد نیاز برای کنترل حرکت از دید فیزیوتراپ‌ها6جدول 3-7: بررسی میزان نیاز به اندازه گیری نیرو از دید فیزیوتراپ‌ها7جدول 3-8 : اطلاعات مربوط به روند بهبود درمان8جدول 3-9 : اطلاعات ارزیابی بیمار9جدول4-1 : مقادیر پارامترهای ربات و بیمار برای شبیه سازی10جدول5-1 : مقادیر پارامترهای ربات و بیمار برای شبیه سازی11جدول6-2 : قوانین فازی برای سیستم‌های فازی12جدول1-1: مقادیر پارامترهای ربات و بیمار برای شبیه سازی13 1-1 مقدمه :هدف از توانبخشی بازگرداندن توانایی فیزیکی،حسی و یا ذهنی بیمار است که بر اثر عوامل مختلف ممکن است از دست رفته باشد.بیماران بعد از بیماری‌هایی نظیر فلج نخاعی، شکستگی، ناتوانی ماهیچه و عمل جراحی بر روی زانو برای بازگرداندن توانایی حرکتی خود به توانبخشی نیاز دارند. شمار افراد نیازمند به توانبخشی هر روزه در حال افزایش است و به صورت همزمان تکنولوژی‌های مورد استفاده در توانبخشی نیز در حال پیشرفت است.قیدهای توانبخشی و تمرین‌های توانبخشی دو بخش اساسی در توانبخشی هستند. تمرین‌های توانبخشی به عنوان یکی از بخش‌های اساسی در توانبخشی محسوب می‌شوند و هدف از این تمارین بازگرداندن بیمار به تمامی فعالیت‌های روزمره به صورت بدون عادی و بدون درد است.برای داشتن تمرین‌های موثر چند پارامتر خاص باید با ترتیب مشخص مد نظر گرفته شود به عبارتی برای بازگرداندن بیمار به فعالیت‌های روزمره باید هر یک از این پارامترها به حالت قبل از بیماری در آیند.این پارامترها به ترتیب عبارتند از :1.انعطاف پذیری و دامنه‌ی حرکت مفصل2.قدرت و توانایی عضلانی مفصل3.چابکی و چالاکی مفصلاین پارامترها و ترتیب آن‌ها باعث می‌شود تمرین‌های توانبخشی با تمرین‌های غیرفعال شروع می‌شوند. در این تمرین‌ها بیمار هیچ نیرویی وارد نمی‌کند و ربات تمام نیروی لازم برای حرکت را فراهم می‌کند هدف از این‌گونه تمرین‌ها جابجایی کامل دامنه حرکت برای بازگرداندن دامنه‌ی حرکتی و قدرت انعطاف پذیری بیمار است ، در ادامه با تمرین‌های کمکی ادامه می‌یابند در این تمرین‌ها بیمار سهمی از نیروی لازم برای حرکت را به عهده می‌گیرد و باقیمانده این نیرو توسط ربات تأمین می‌شود و هدف افزایش قدرت ماهیچه‌ها و عضلات و در نهایت با تمرین‌های مقاومتی پایان میابند که این تمرین‌ها بیشتر برای افزایش چابکی و هماهنگی اعصاب و عضله بکار گرفته می‌شوند.به طور معمول بیمارانی با مشکلات ناتوانی در دست و پا به انجام تمرین‌های متناوب در طول جلسات فیزیوتراپی نیازمند هستند. این جلسات شامل یک سری از حرکات متناوب و فیزیکی با کمک و تحت نظارت یک فیزیوتراپ برگزار می‌شوند.انتقال بیمار به مرکز درمانی و یا آمدن پزشک به مکانی که بیمار در آن حضور دارد از جمله فاکتورهایی هستند که باعث بالا رفتن هزینه های درمان می‌شوند. همچنین پروسه بازگردانی توانایی ماهیچه ایی بیمار به میزان معمول آن هزینه بر و نیازمند زمان است.مطالعات زیادی در مورد استفاده از ربات‌ها در توانبخشی برای برطرف کردن مشکلات این چنینی مخصوصاً در دهه اخیر صورت گرفته است. از جمله دلایل استفاده از ربات‌ها در توانبخشی می‌توان به موارد زیر اشاره نمود.