👈فول فایل فور یو ff4u.ir 👉

کنترل سیستم‏های غیرخطی حاوی بکلش word

ارتباط با ما

دانلود


کنترل سیستم‏های غیرخطی حاوی بکلش word
 فهرست مطالب
 عنوان صفحه
 فصل اوّل: مقدمه
1-1- بیان مسئله.............................. 2
1-2- پیشینه تحقیق............................ 3
1-2-1- کنترل سیستم‏های بدون بکلش............. 3
1-2-2- کنترل سیستم‏های حاوی بکلش............. 5
1-3- اهداف پایان‏نامه......................... 7
 فصل دوم: مدل ریاضی بکلش و شناسایی سیستم‏های حاوی بکلش
2-1- معرفی مدل‏ ریاضی سیستم‏های بدون بکلش...... 10
2-2- معرفی مدل‏های ریاضی سیستم‏های حاوی بکلش... 12
2-2-1- مدل‏ Dead Zone.......................... 14
2-2-2- مدل‏ بکلش با استفاده از توابع توصیف‏کننده 15
2-2-3- مدل هیسترسیس........................ 15
2-2-4- مدل دقیق‏ بکلش....................... 16
2-3- روش شناسایی ارائه شده.................. 17
2-3-1- بلوک اول شناسایی.................... 18
2-3-2- بلوک دوم شناسایی.................... 22
 عنوان صفحه
 فصل سوم: کنترل سیستم‏های حاوی بکلش
3-1- کنترل وفقی غیرمستقیم.................... 29
3-2- کنترل وفقی مستقیم بر اساس MRAC......... 33
3-3- کنترل با روش پسگام...................... 38
 فصل چهارم: نتایج شبیه‏سازی
4-1- شبیه‏سازی سیستم‏های حلقه باز............. 50
4-1-1- سیستم‏های حلقه باز بدون بکلش......... 52
4-1-2- سیستم‏های حلقه باز حاوی بکلش......... 53
4-2- شبیه‏سازی سیستم‏های حلقه بسته به روش کلاسیک62
4-2-1- شبیه‏سازی سیستم‏های حلقه بسته با استفاده از کنترل‏کننده پیش‏فاز..................................... 62
4-2-2- شبیه‏سازی سیستم‏های حلقه بسته با استفاده از کنترل‏کننده PID........................................... 64
4-3- شناسایی و کنترل وفقی غیرمستقیم......... 69
4-4- کنترل وفقی مستقیم...................... 74
4-5- کنترل با روش پسگام..................... 78
 فصل پنجم: نتیجه‏گیری و پیشنهادات
5-1- نتیجه گیری............................. 84
5-2- پیشنهادات.............................. 85
 فهرست منابع و مراجع........................... 87
 فهرست جدول‏ها
 عنوان صفحه
 جدول 3-1- شروط تطبیق کنترل وفقی مستقیم........ 35
جدول 4-1- ضرایب کنترل‏کننده برای سیستم‏های بدون بکلش و حاوی بکلش.............................................. 65
جدول 4-2- نتایج شبیه‏سازی بلوک اول شناسایی..... 70
جدول 4-3- نتایج شبیه‏سازی بلوک دوم شناسایی..... 71
جدول 4-4- شروط تطبیق و شرایط اولیه پارامترهای 74
عنوان صفحه
 شکل 1-1- شماتیک کلی یک سیستم بدون بکلش......... 4
شکل 1-2- شماتیک کلی سیستم حاوی بکلش............ 5
شکل 2-1- شماتیک کلی یک سیستم بدون بکلش........ 11
شکل 2-2- بلوک دیاگرام سیستم بدون بکلش......... 11
شکل 2-3- شماتیک کلی سیستم‏های حاوی بکلش........ 13
شکل 2-4- بلوک دیاگرام یک سیستم حاوی بکلش با مدل بکلش Dead Zone 14
شکل 3-1- کنترل وفقی غیرمستقیم سیستم‏های حاوی بکلش32
شکل 3-2- مدل خطای 4........................... 36
شکل 3-3- کنترل وفقی غیرمستقیم سیستم‏های حاوی بکلش33
شکل 3-4- کنترل موقعیت سیستم‏های حاوی بکلش به روش پسگام 39
شکل 3-5- بلوک دیاگرام کنترل موقعیت بار سیستم‏های حاوی بکلش به روش پسگام......................................... 48
شکل 4-1- شماتیک کلی یک سیستم دوجرمه بدون بکلش. 50
شکل 4-2- شماتیک کلی یک سیستم دوجرمه حاوی بکلش. 51
شکل 4-3- سرعت موتور سیستم حلقه باز بدون بکلش به ازای ورودی پله.............................................. 52
شکل 4-4- سرعت بار سیستم حلقه باز بدون بکلش به ازای ورودی پله52
شکل 4-5- زاویه موتور، بار و زاویه اختلاف سیستم حلقه باز بدون بکلش به ازای ورودی پله............................. 53
 عنوان صفحه
 شکل 4-6- زاویه بکلش، زاویه شفت و زاویه اختلاف برای سیستم حلقه باز حاوی بکلش به ازای ورودی پله................... 54
شکل 4-7- زاوایای بکلش و اختلاف برای سیستم حلقه باز حاوی بکلش به ازای ورودی پله................................ 55
شکل 4-8- زاویه موتور سیستم حلقه باز حاوی بکلش به ازای ورودی پله.............................................. 55
شکل 4-9- زاویه بار سیستم حلقه باز حاوی بکلش به ازای ورودی پله56
شکل 4-10- سرعت زاویه‏ای موتور سیستم حلقه باز حاوی بکلش به ازای ورودی پله..................................... 56
شکل 4-11- سرعت زاویه‏ای بار سیستم حلقه باز حاوی بکلش به ازای ورودی پله........................................... 56
شکل 4-12- زاویه شفت سیستم حاوی بکلش به ازای ضریب های کشسانی متفاوت شفت........................................... 57
شکل 4-13- زاویه اختلاف سیستم حاوی بکلش به ازای ضریب های کشسانی متفاوت شفت.................................... 58
شکل 4-14- زاویه شفت سیستم حاوی بکلش به ازای ضریب های میرایی متفاوت شفت........................................... 58
شکل 4-15- زاویه اختلاف سیستم حاوی بکلش به ازای ضریب های میرایی متفاوت شفت.................................... 59
شکل 4-16- زاویه موتور به ازای اندازه بکلش های متفاوت60
شکل 4-17- زاویه بار به ازای اندازه بکلش های متفاوت 60
شکل 4-18- سرعت زاویه‏ای موتور به ازای اندازه بکلش های متفاوت 61
شکل 4-19- سرعت زاویه‏ای بار به ازای اندازه بکلش های متفاوت 61
شکل 4-20- زاویه اختلاف، به ازای اندازه بکلش های متفاوت 62
شکل 4-21- کنترل زاویه بار سیستم بدون بکلش با استفاده از کنترل‏کننده پیش‏فاز........................................ 63
شکل 4-22- کنترل زاویه بار سیستم حاوی بکلش با استفاده از کنترل‏کننده پیش‏فاز........................................ 64
شکل 4-23- کنترل زاویه بار سیستم بدون بکلش با استفاده از کنترل‏کننده PID............................................ 65
شکل 4-24- کنترل زاویه بار سیستم حاوی بکلش با استفاده از کنترل‏کننده به ازای بکلش 0.03 رادیان.................... 66
شکل 4-25- زاویه بکلش سیستم حاوی بکلش با استفاده از کنترل‏کننده به ازای بکلش 0.03 رادیان....................... 67
شکل 4-26- کنترل زاویه بار سیستم با بکلش 0.03 رادیان، به ازای .............................................. 68
عنوان صفحه
 شکل 4-27- زاویه بکلش سیستم حاوی بکلش، به ازای 68
شکل 4-28- گشتاور واقعی شفت و گشتاور تخمین زده شده توسط بلوک اول شناسایی....................................... 70
شکل 4-29- سیگنال تخمین زده شده‏ی زاویه پیچشی شفت در مقایسه با مقدار واقعی آن...................................... 72
شکل 4-30- سیگنال تخمین زده شده‏ی سرعت زاویه‏ای پیچشی شفت در مقایسه با مقدار واقعی آن............................. 72
شکل 4-31- کنترل وفقی غیرمستقیم سیستم حاوی بکلش در مقایسه با سیستم با پارامترهای معلوم........................... 73
شکل 4-32- کنترل وفقی مستقیم سیستم حاوی بکلش با بکلش 0.03 رادیان (1.72 درجه).................................... 75
شکل 4-33- زاویه بار سیستم، زاویه بکلش و خروجی مدل مرجع در کنترل وفقی مستقیم................................... 76
شکل 4-34- اغتشاش سینوسی وارده به سمت بار در طول مدت زمان کنترل وفقی مستقیم................................... 76
شکل 4-35- کنترل وفقی مستقیم سیستم حاوی بکلش با بکلش 0.5 درجه و در حضور اغتشاش سینوسی............................ 77
شکل 4-36- اغتشاش سینوسی کلی وارده به سمت بار در طول مدت زمان کنترل وفقی مستقیم................................... 78
شکل 4-37- کنترل پسگام سیستم حاوی بکلش با ماکزیمم بکلش 0.3 رادیان.............................................. 79
شکل 4-38- حالت گذرای متغیرهای ........ 79
شکل 4-39- حالت گذرای متغیر .................. 80
شکل 4-40- اغتشاش سینوسی وارده به سمت بار در طول مدت زمان کنترل پسگام......................................... 81
شکل 4-41- کنترل پسگام سیستم حاوی بکلش با ماکزیمم بکلش 0.5 درجه81
  1- مقدمه
 1-1- بیان مسئله
 بکلش[1] به نوعی لقی بین قطعات متحرک مکانیکی گفته می‏شود که تقریباً در تمامی سیستم‏های مکانیکی موجود است. از جمله این سیستم‏ها می‏توان به چرخ‏دنده‏ها، جعبه‏دنده‏ها‏، قسمت‏های متحرک و تا شونده‏ی ربات‏ها اشاره کرد. در حالت کلی می‏توان گفت در هر سیستمی که قسمت رانش[2] یا موتور بطور مستقیم به قسمت رانده شده[3] یا بار[4] متصل نباشد بکلش وجود خواهد داشت [1].
از آنجا که از طرفی پدیده بکلش در بسیاری از قطعات متحرک و ابزار مکانیکی موجود می‏باشد و از طرف دیگر کنترل این قطعات و ابزار حاوی بکلش از اهمیت زیادی برخوردار است، در نتیجه این موضوع حجم وسیعی از تحقیقات علمی را به خود اختصاص داده است؛ بطوری که از دهه 40 میلادی تحقیق و بررسی این پدیده غیرخطی عملاً بصورت جدی مورد توجه قرار گرفته و بسیاری از محققان بدلیل اهمیت کنترل این پدیده، کنترل بهینه قطعات و ابزار حاوی بکلش را بررسی کرده‏اند.
بدیهی است که کنترل دقیق بار در سیستم‏هایی که در آن پدیده بکلش وجود دارد، یک امر پیچیده می‏باشد. در کنترل سیستم‏های حاوی بکلش، لحظاتی وجود دارند که فاصله بکلش[5] باز می‏باشد و تماس بین موتور و بار عملاً از بین می‏رود. این امر در دو حالت ممکن است اتفاق بیفتد: 1- زمانی که اغتشاش بر روی بار وجود دارد 2- زمانی که موتور یک چرخش تصحیح‏کننده در جهت خلاف حرکت بار برای کنترل آن انجام می‏دهد. زمانی که فاصله بکلش باز می‏باشد حرکت بار خودمختار[6] بوده و نیروی تولیدی توسط موتور فقط موتور را می‏چرخاند و هیچ تأثیری روی بار نخواهد داشت. در برداشت اول این چنین به نظر می‏رسد که در لحظاتی که فاصله بکلش باز می‏باشد، بار کنترل‏ناپذیر می‏باشد ولی با استفاده از تکنیک‏های کنترلی ارائه شده می‏توان بار را بطور مناسبی کنترل کرد.
 

👇 تصادفی👇

کتاب راز یک میلیون دلاری من(دستیابی به استقلال مالی)تعيين غلظت سرب دندانهاي شيري كودكانپاورپوینت استریلیزاسیوناقدام پژوهی ترغیب کردن دانش آموزان راهنمایی به قرص آهندانلود تحقیق بررسی نظریه پارسونز در سازمان آموزش و پرورشدانلود تحقیق شبكه هاي خصوصي مجازيآشنایی با چرخه حیات در سازمان ها *** ✅فایل های دیگر✅

#️⃣ برچسب های فایل کنترل سیستم‏های غیرخطی حاوی بکلش word

کنترل سیستم‏های غیرخطی حاوی بکلش word

دانلود کنترل سیستم‏های غیرخطی حاوی بکلش word

خرید اینترنتی کنترل سیستم‏های غیرخطی حاوی بکلش word

👇🏞 تصاویر 🏞