👈فول فایل فور یو ff4u.ir 👉

دینامیک وکنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی word

ارتباط با ما

دانلود


دینامیک وکنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی word
 واژگان کلیدی: سینماتیک معکوس- ماتریس ژاکوبین- دینامیک لاگرانژی- خطای همزمان سازی و خطای موقعیت مرکب- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود- تابع لیاپانوف
 فهرست مطالب
فصل اول:تاریخچه پژوهش های پیشین و مقدمه ای بر روبات های موازی1
1-1- تاریخچه تکامل روبات ها2
١-٢- دسته بندي روباتها7
١-٢-١- دسته بندي از نظر درجه آزادي7
١-٢-٢- دسته بندي روبات ها از نظر نيروي محركه7
١-٢-٣- دسته بندي از نظر فضاي كاري8
١-٢-٤- دسته بندي از نظر هندسي9
١-٢-٥- روبات هاي سريال و موازي9
1-2-5-1- نگاهیبرتاریخچه روبات های موازی13
١-٢-٥-٢- روبات موازي هگزا20
١-٣-پیشینه تحقیق22
١-٤-هدف پایان نامه24
١-٥-فصل های پایان نامه25
فصل دوم: سینماتیک روبات هگزا26
٢-١-مقدمه27
٢-٢ -وضعیت دو دستگاه مختصات نسبت به یکدیگر27
٢-٢-١مکان27
٢-٢-٢- جهت گیری28
٢-٢-٣- چارچوب (دستگاه مختصات)31
2-2-4- نگاشت از یک چارچوب به چارچوب دیگر31
2-3- تبدیل های دوران33
2-3-1- زوایای 33
٢-٣-٢- زوایای اویلر35
٢-٤- سینماتیک روبات ها36
٢-٤-١- حل مسأله سینماتیک مستقیم38
٢-٤-٢- مسأله سینماتیک معکوس39
٢-٥- سرعت انتقالی و دورانی جسم39
٢-٥-١- ماتریس ژاکوبین40
٢-٦- بررسی و حل مسأله سینماتیک معکوس در روبات هگزا42
٢-٦-١- ساختار روبات موازی هگزا42
٢-٦-٢- حل مسأله سینماتیک معکوس در روبات موازی هگزا45
فصل سوم: مدلسازی دینامیکی روبات هگزا49
٣-١- روش لاگرانژ50
٣-١-١- آشنایی با لاگرانژین یک سیستم دینامیکی50
٣-٢- دینامیک روبات هگزا52
٣-٢-١- انرژی جنبشی صفحه متحرک52
٣-٢-١-١- انرژی جنبشی صفحه متحرک روبات هگزا ناشی از جابجایی خطی53
٣-٢-١-٢- انرژی جنبشی صفحه متحرک روبات هگزا ناشی از دوران53
٣-٢-١-٣- انرژی جنبشی کل صفحه متحرک روبات هگزا54
٣-٢-٢- انرژی پتانسیل صفحه متحرک روبات هگزا54
٣-٢-٣- لاگرانژین صفحه متحرک روبات هگزا55
٣-٢-٤- انرژی جنبشی بازوی ام روبات هگزا55
3-2-5- انرژی پتانسیل بازوی روبات هگزا56
3-2-6- لاگرانؤین بازوهای روبات56
٣-٢-٧- انرژی جنبشی میله ام روبات هگزا56
٣-٢-٧-١- تحلیل سرعت میله ام روبات هگزا56
٣-٢-۸- انرژی پتانسیل میله ام روبات هگزا58
٣-٢-۹- لاگرانژین میله های روبات هگزا58
٣-٢-١۰- به دست آوردن معادلات دینامیکی روبات هگزا58
٣-٢-١١-خواص معادله دینامیک حاکم بر روبات59
٣-٢-١١-١- ماتریس جرم59
٣-٢-١١-۲- ماتریس نیروی کوریولیس و جانب به مرکز60
٣-٢-١١-٣- بردار گرانش60
٣-٢-١١-۴-پادمتقارن بودن ماتریس 60
٣-٢-١١-۵- خطی بودن بر حسب پارامترها60
فصل چهارم: همزمان سازی سیستم های دینامیکی62
٤-١- مقدمه63
٤-٢- تعریف همزمان سازی64
٤-٣- خطای همزمان سازی و موقعیت مرکب در روبات هگزا65
فصل پنجم: کنترل روبات هگزا و اثبات پایداری آن69
٥-١- تئوری پایداری لیاپانوف70
٥-١-١- روش مستقیم لیاپانوف72
٥-٢- قضایای معکوس لیاپانوف73
٥-٣- کنترل تطبیقی73
٥-٣- ١- دسته بندی تکنیک های کنترل تطبیقی75
٥-٤-کنترل مد لغزشی76
٥-٤-١- مقدمه76
٥-٤-٢- تعریف مد لغزشی و سطح لغزشی77
٥-٤-٣- طرح کنترلی78
٥-٤-٣-١- مبانی تئوریک80
٥-٤-٤- کنترل مد لغزشی زمان محدود82
٥-٤-٤-١- کنترل مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا84
٥-٥- کنترل فازی86
٥-٥-١- مقدمه86
٥-٥-٢- مجموعه های کلاسیک، مجموعه های فازی و منطق فازی86
٥-٥-٢-١- محدودیت های مجموعه های کلاسیک86
٥-٥-٢-٢- مجموعه های فازی88
5-5-2-3- عملگرهای منطق فازی92
٥-٥-٣- فازی سازی93
۵-٥-٤- قوانین فازی93
٥-٥-٤-١- قوانین فازی ممدانی94
٥-٥-٥- استنتاج فازی95
٥-٥-٦- غیرفازی سازی96
٥-٥-٦-١- غیرفازی ساز عمومی97
٥-٥-٦-٢- غیرفازی ساز مرکز سطح97
٥-٥-٧- ساختارکنترل فازی98
5-5-7-1- قوانین فازی و استنتاج فازی102
5-5-7-2- غیر فازی سازی104
5-5-8- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا و اثبات پایداری آن105
5-5-8-1- مقدمه105
5-5-8-2- کنترل مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا106
5-5-8-3- کنترل فازی مد لغزشی زمان محدود108
5-5-8-4- کنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود112
5-6- نتایج عملی کنترل مدار بسته برای روبات هگزا116
5-6-1- جابجایی صفحه متحرک در جهت . 117
5-6-2- دوران صفحه متحرک حول محور . 120
5-6-3 جابجایی صفحه متحرک در جهت . 123
5-6-4- حرکت روی مسیر دایره ای در صفحه عمود بر 126
5-6-5- بررسی اثر تغییرات پارامتر بر روی کارایی کنترلر در مسیر شماره 1129
5-6-6- بررسی اثر تغییرات پارامتر برروی کارایی کنترلر در مسیر شماره 2130
5-6-7- بررسی عملکرد کنترلر در حضور اغتشاشات در مسیر شماره 3133
5-6-8- بررسی تأثیر چگونگی تعریف ماتریس انتقال همزمان سازی، ،برکارایی کنترلر در مسیر شماره 1136
فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادها138
 فهرست جدول ها
 
عنوان و شماره
صفحه
جدول شماره ی١-١- مشخصات عملكرد برخي از روبات هاي سريال12
جدول شماره ی١-٢- مروری بر خواص روبات های موازی و سریال14
جدول شماره ی١-٣- مقایسه سه نوع روبات موازی مختلف22
جدول شماره ی٥-١- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا با تغییرات پارامتر 129
جدول شماره ی ٥-٢- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا در تعقیب مسیر بازوی شماره 1 با تغییرات پارامتر 130
جدول شماره ی ٥-٣- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا در تعقیب مسیر بازوی شماره 3 با تغییرات پارامتر 130
جدول شماره ی ٥-۴- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا در تعقیب مسیر بازوی شماره 5 با تغییرات پارامتر 131
جدول شماره ی ٥-٥- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا هنگامی که ماتریس انتقال همزمان سازی بر اساس خطای دو بازوی مجاور تعریف می گردد136
جدول شماره ی ٦-٥- بررسی کارایی کنترلر روبات هگزا هنگامی که ماتریس انتقال همزمان سازی بر اساس خطای بازوی مجاور تعریف می گردد140
 فهرست شکل ها
 
عنوان
صفحه
شکل ١-١-نمونه طراحی های الجزری،سال ١٢٠٠ میلادی3
شکل ١-٢-موتور بخار جیمز وات، قرن ١٨ میلادی4
شکل ١-٣- صحنه ای از فیلم کارل کاپک، سال ١٩٢١4
شکل ١-٤- روبات Unimateكارخانه فورد، سال ١٩٦١5
شکل١-٥- روبات موازی استوارت-گاف 10
شکل ١-٦- دستگاه تنفس مصنوعی، دانشگاه ماکئو چین، سال ٢٠٠٧11
شکل ١-٧- نخستین طرح ثبت شده از روبات های موازی، سال ١٩٣٠13
شکل ١-۸- طرح سینمای متحرک، احتمالاً نخستین طرح از یک مکانیزم موازی، سال ١٩٣١14
شکل ١-۹- نمونه یک سیستم MAST، دانشگاه کاسل15
شکل ١-١۰- روبات گاف، ١٩٥٤، راست نمونه جدید روبات گاف، سال ٢٠٠٠ کارخانجات چوب دانلوپ16
شکل ١-١١- طرح استوارت برای شبیه ساز پرواز، سال ١٩٦٥17
شکل ١-١٢- اولین شبیه ساز پرواز بر پایه یک روبات شش پای موازی، دهه ١٩٦٠17
شکل ١-١٣- طرح روبات دلتا18
شکل١-١۴- روبات دلتا جهت برداشت وگذاشت سریع، محصول کارخانجات ABB19
شکل ١-١۵- راست روبات فرزکار دلتا، چپ روبات برداشت و نصب سریع ،محصول کارخانجات هیتاچی19
شکل ١-١٦- طرح روبات هگزا20
شکل ٢-١- نمایش یک بردار نسبت به یک دستگاه28
شکل ٢-٢- مکان و جهت گیری گیره روبات نسبت به پایه29
شکل ٢-٣- بیان یک بردار در دو دستگاه32
شکل ٢-٤- زوایای ثابت33
شکل ٢-٥- بردار سرعت زاویه ای چارچوب نسبتبه چارچوب 39
شکل ٢-٦- مؤلفه های بردار سرعت زاویه ای در چارچوب 40
شکل ٢-٧- معرفی اجزای روبات هگزا43
شکل ٢-٨- مکان قرار گرفتن مفاصل چرخشی روی پایه روبات44
شکل ٢-٩- نمای شماتیک یک زنجیره سینماتیک روبات هگزا47
شکل ٥-١- ساختار یک کنترلر خود تنظیم کننده مستقیم76
شکل ٥-٢- مسیر یک سیستم تحت کنترل مد لغزشی78
شکل ٥-٣- یک توصیف ممکن از مفهوم مبهم «جوانی» توسط یک مجموعه صریح87
شکل ٥-٤- یک توصیف ممکن از مفهوم مبهم «جوانی» توسط یک مجموعه فازی88
شکل ٥-٥- نمونه ای از تابع عضویت یک مجموعه فازی یگانه90
شکل ٥-٦- نمونه یک تابع فازی محدب91
شکل ٥-٧- نمونه یک تابع فازی غیرمحدب91
شکل ٥-٨- نمونه هایی از چهار مجموعه فازی ورودی رایج در کنترل/مدلسازی فازی:(١)ذوزنقه- ای، (٢) مثلثی، (٣) گاوسی، و (٤) زنگوله ای شکل92
شکل ٥-٩- نمونه ای برای نشان دادن فازی سازی مجموعه های فازی93
شکل ٥-١٠- نمایش گرافیکی تعریف روش استنتاج فازی کمینه ممدانی96
شکل ٥-١١- ساختار یک کنترلر فازی ممدانی تک ورودی-تک خروجی99
شکل ٥-١٢- نمایش چگونگی فازی سازی متغیرهای ورودی توسط مجموعه های فازی ورودی101
شکل ٥-١٣- نمونه مجموعه های فازی یگانه برای خروجی کنترلر فازی102
شکل ٥-١٤- مجموعه های فازی ورودی و خروجی کنترلر فازی مد لغزشی زمان محدود109
شکل ٥-١٥- ساختار یک کنترلرفازی مد لغزشی زمان محدودچند ورودی-چندخروجی111
شکل ٥-١٦- ساختار یککنترلرفازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود چند ورودی-چندخروجی113
شکل ٥-١٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره١روبات هگزا در مسیر شماره١117
شکل ٥-١۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۲روبات هگزا در مسیر شماره١117
شکل ٥-١۹- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٣روبات هگزا در مسیر شماره١118
شکل٥-٢۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۴روبات هگزا در مسیر شماره١118
شکل ٥-۲١- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۵ روبات هگزا در مسیر شماره١119
شکل ٥-۲۲- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٦ روبات هگزا در مسیر شماره١119
شکل ٥-۲٣- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره١روبات هگزا در مسیر شماره۲120
شکل ٥-۲۴- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۲روبات هگزا در مسیر شماره۲120
شکل ٥-۲۵- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٣روبات هگزا در مسیر شماره۲121
شکل ٥-۲٦- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۴روبات هگزا در مسیر شماره۲121
شکل ٥-۲٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۵روبات هگزا در مسیر شماره۲122
شکل ٥-۲۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٦روبات هگزا در مسیر شماره۲122
شکل ٥-۲٩- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره١روبات هگزا در مسیر شماره٣123
شکل ٥-٣۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۲روبات هگزا در مسیر شماره٣123
شکل ٥-٣١- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٣روبات هگزا در مسیر شماره٣124
شکل ٥-٣۲- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۴روبات هگزا در مسیر شماره٣124
شکل ٥-٣٣- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۵روبات هگزا در مسیر شماره٣125
شکل ٥-٣۴- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٦روبات هگزا در مسیر شماره٣125
شکل ٥-٣۵- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره١روبات هگزا در مسیر شماره۴126
شکل ٥-٣٦- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۲ روبات هگزا در مسیر شماره۴126
شکل ٥-٣٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٣ روبات هگزا در مسیر شماره۴127
شکل ٥-٣۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۴ روبات هگزا در مسیر شماره۴127
شکل ٥-٣٩- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره۵ روبات هگزا در مسیر شماره۴128
شکل ٥-۴۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره٦روبات هگزا در مسیر شماره۴128
شکل ٥-٤١- خطای تعقیب مسیر بازوهای روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف 129
شکل ٥-٤۲- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١و٢ روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف 131
شکل ٥-٤٣- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٣ و ٦ روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف 132
شکل ٥-٤۴- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ و ۵ روبات هگزا به ازای دو مقدار مختلف 132
شکل ٥-٤۵- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ١ روبات هگزا در حضور اغتشاشات133
شکل ٥-٤٦- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۲ روبات هگزا در حضور اغتشاشات133
شکل ٥-٤٧- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٣ روبات هگزا در حضور اغتشاشات134
شکل ٥-٤۸- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۴ روبات هگزا در حضور اغتشاشات134
شکل ٥-٤٩- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ۵ روبات هگزا در حضور اغتشاشات135
شکل ٥-۵۰- خطای تعقیب مسیر بازوی شماره ٦ روبات هگزا در حضور اغتشاشات135
 فصل اول
 تاریخچه پژوهش های پیشین و مقدمه ای بر روبات های موازی
 مقدمه
 ١-١- تاريخچه تكامل روبات ها
بشر در طول تاريخ كوشيده است كه از نيروي طبيعت در راستاي نيازهاي خود استفاده كند. نقاشي هاي غارهای متعلق به ١٥٠٠٠ سال پيش نشان از رام شدن اسب و گاو و نخستين بهره برداري مكانيكي بشر از طبيعت دارد. انسان توانست با سوار شدن بر اسب به سرعت جابجايي بسيار بيشتري كه ضرورت حياتي زندگي عصر يخبندان در كوچ هاي مكرر بود، دست يابد. همچنين او پس از يكجانشيني و كشف كشاورزي يوغ خيش را بر گردن گاو، حيوان مقدس جهان باستان نهاد كه بدون او زميني آماده كشت نمي شد و حيات انسان در معرض نابودي قرار مي گرفت.
گرچه اين همه كشف هاي بزرگي در تاريخ حضور انسان بر زمين بودند، اما به جز چرخ كه جابجايي را سهل تر و اقتصادي تر مي كرد، تا دو سه سده اخير هزاره دوم پس از ميلاد مسيح زمين، عرصه تلاطم شكل گيري خرد نو و جنگ بقاي بقاياي تمدنهاي باستاني بود. در اين فضا چندان مجالي براي اختراع و اكتشاف بزرگي وجود نداشت و چنانچه چيزي هم صورت مي- پذيرفت يا به آتش دادگاه هاي تفتيش عقايد غرب مي سوخت و يا در فراموشخانه مردم خسته شرق مدفون مي گرديد. در گرد و غبار اين همه هياهو جابر اين حيان به واسطه كتاب اسرار آميز الاشجار به عنوان يكي از پيشگامان علم روباتيك شناخته مي شود. او ١٢٠٠ سال پيش در اين كتاب مكانيزم هايي را براي تقليد حركت عنكبوت و مار طراحي كرد. جالب است كه جابر روشهاي نمادگذاري خاصي براي توضيحات نقشه هايش ابداع نمود كه آن را تنها براي شاگردانش مفهوم مي ساخت. ٤٠٠ سال پس از جابر دانشمند ديگر مسلمان الجزري مكانيزم هاي بسياري را كه با آب كنترل مي شدند طراحي و ارائه و يا تكميل كرد. شايد اگر بجاي مكانيزم هايي كه درآن موتورها با نيروي محركه آب به حركت در مي آمدند، ‌مكانيزمي كه به آن بسيار علاقه مند بود به نيروي بخار آب توجه كرده بود انقلاب صنعتي ٥٠٠ سال پيش از اروپا در مشرق زمين، با اختراع موتور بخار رخ داده بود. به گفته امروزين الجزري يك مهندس مكانيك علاقه مند به طراحي مكانيزم ها بود. الجزري نخستين كسي است كه يك روبات آدم نما با كنترل حركات بر اساس جريان آب طراحي كرد (شکل ١-١).
 شکل ١-١- نمونه طراحی های الجرزی،سال ١٢٠٠ میلادی ]٣١[
 پس از انقلاب صنعتي و توجه به علوم تجربي تلاش بسياري در طراحي و ساخت دستگاه هاي خودكار و يا خود تنظيم صورت پذيرفت. منشأ اين حركات اختراع ماشين بخار توسط جيمز وات انگليسي بود (شکل ١-٢). اين رويداد شاه كليد استفاده کنترل شده بشر از سیستم های حرکتی و جایگزینی نیروی بازوی انسان واسب و گاو با ديگهاي جوشان بخار بود.
پس از آن موتورهاي بخار مختلف، سود سرشاري را روانه جيب طراحان و سرمايه داران حامي آنها نمود و موجب رشد فزاينده توليد و كاهش زمان ساخت گرديد و بر خلاف تصور عمومي، اتوماسيون به دليل افزايش حجم توليد فرصت هاي شغلي بيشتري براي كارگران و واسطه ها فراهم نمود.
 شکل ١-٢- موتور بخار جیمز وات، قرن ١٨ میلادی ]٣١[
 در ابتداي قرن هجدهم ميلادي ژاكار يك دستگاه بافندگي قابل برنامه ريزي را اختراع كرد. در آن زمان كسي نمي انديشيد اين ابتكار وي بعدها به يكي از مهمترين اجزاي صنعتي تبديل شده و حتي به شكل يك رقيب براي انسان ظاهر شود. پس از ژاكار، ميلادرت عروسكي مكانيكي ساخت كه مي توانست نقاشي كند. نزديك به يك سده هيچكس اين اختراع ها را جدي نگرفت. اختراع آن ها سازه هاي بسيار پيچيده و در ضمن، غير قابل اعتماد براي توليد انبوه صنعتي بودند. ضمناً موتورها و جك ها هنوز يا وجود نداشتند و يا بسيار غير دقيق و غيرقابل كنترل بودند. از اين نكته بگذريم كه هنور هيچ حسگر الكترونيكي ساخته نشده بود و حسگرها غير دقيق، ‌سنگين، مكانيكي و بزرگ بودند.
سه سال پس از پايان جنگ جهاني اول،كلمه روبات از سوي كارل كاپك نويسنده نمايشنامه "Rossums Universal Robots" در سال ١٩٢١ از كلمه چك "robotnic"‌ به معني كارگر به كار گرفته شد. در اين نمايشنامه يك ماشین انسان- نما، قدرتي بيش از انسان يافته بود و در پايان به شورش عليه سازندگان خود مي پرداخت (شکل ١-٣).
شکل ١-٣- صحنه ای از فیلم کارل کاپک، سال ١٩٢١] ٣١[
٢٥ سال زمان نياز بود تا اولين جرفه انفجار فناوري روباتيك در سال ١٩٤٦ توسط جي. سي. دول آمريكايي زده شود. او وسيله اي اختراع كرد كه مي توانست علايم الكترونيكي را به طور مغناطيسي ثبت كند و آن ها را دوباره براي يك ماشين مكانيكي مورد استفاده قرار دهد.
اختراع وي مسير علم كنترل را از روي كاغذ كتاب به كارگاههاي ساخت و كارخانجات تغيير داد. يك سال بعد تولد تزانزيستور در آزمايشگاه بل، طوفاني در عرصه تكنولوژي برپا كرد. تئوري هاي رياضي اكنون عرصه عمل خود را مي يافتند و در اين ميدان دانش معادلات ديفرانسيل به كنترل محيط زندگي انسان پرداخت. شش سال بعد در سال ١٩٥٢ اولين نمونه ماشين كنترل عددي پس از چند سال تحقيق در دانشگاه ام.آي.تي. به نمايش درآمد. بخشي از زبان برنامه ريزي آن، اي.پي.تي. بعدها تكامل يافت و در سال ١٩٦١ منتشر شد.
در سال ١٩٥٤ كن داورد مخترع بريتانيايي تقاضاي ثبت روبات را براي تخستين بار مطرح كرد. همزمان با اين درخواست اريك گاف مهندس يك شركت انگليسي روبات موازي خود را براي آزمايش ارابه فرود هواپيما به كار گرفت. اين اولین روبات موازي استفاده شده در صنعت بود. پنج سال بعد از گاف شركت پلانت نخستين روبات تجاري را به بازار معرفي نمود.
در سال ١٩٦١ نخستين روبات تجاري Unimate در كارخانه فورد، براي جابه جايي ماشين ريخته گري تحت فشار نصب شد (شکل ١-٤).
 شکل ١-٤- روبات Unimate كارخانه فورد، سال ١٩٦١] ٣١[
 پنج سال پس از آن يك شركت نروژي روباتي را براي رنگ پاشي در كارخانه خود نصب كرد. در سال ١٩٦٧ روبات سياري به نام شيكي در موسسه پژوهشي استانفورد ساخته شد. اين روبات داراي حسگري گوناگون از جمله دوربين و حسگرهاي لمس كننده بود و مي توانست به اطراف خود حركت كند. اين دانشگاه تا سال ١٩٧٢ يك روبات دست برقي و زبان برنامه ريزي روبات به نام ويو[1] و به دنبال آن زبان ال را به دنيا معرفي نمود. بعدها اين دو زبان به زبان تجاري وال تبديل شدند. شركت آ.ث.آ. در سال ١٩٧٤ روباتي كاملاً برقي به نام آي.آر.بي.٦ عرضه كرد. يك سال بعد، روبات زيگما در عمليات مونتاژ به كار گرفته شد، اين يكي از نخستين كاربردهاي روبات درخط مونتاژ بود. در ابتداي دهه ١٩٨٠ سيستم برداشتن اشيا از جعبه توسط روبات در دانشگاه ردآيلند به نمايش درآمد. اين روبات توانست با استفاده از يك دوريبن،‌ قطعات پراكنده را از جعبه بردارد. دهه هشتاد، دهه ظهور و تكامل روباتها بود. شركت آي.بي.ام در ١٩٨٢ پس از چند سال تلاش روبات آر.اس.١ را عرضه كرد. سال بعد گزارش هايي در مورد پژوهش هاي شركت وستينگهاوس به سرپرستي بنياد علوم آمريكا در مورد سيستم مونتاژ برنامه پذير و قابل تطبيق منتشر شد كه طرح آزمايشي براي برنامه ريزي خط مونتاژ با استفاده از روبات محسوب مي شد. در يك نمايشگاه روبات در سال ١٩٨٤ چند نوع سيستم برنامه ريزي غيرمستقيم عرضه مي شد. اين سيستم ها اين امكان را فراهم آورده بودند تا برنامه روبات را بتوان با استفاده از يك محيط گرافيكي بر روي كامپيوترهاي شخصي تهيه و سپس به روبات منتقل كرد. در همين زمان ايده ساخت روبات موازي دلتا توسط ريموند كلاول ارائه شد. در سال ١٩٩١ فرانسيس پيروت با اصلاح ساختار روبات موازي دلتا، روبات موازي هگزا را با شش درجه آزادي براي صفحه انتهايي آن در يك مقاله معرفي نمود.

👇 تصادفی👇

آموزش نصب فتوشاپتحقیق کتاب های مقدس و قوانینی که در آنها آمدهروشهای شناسایی و آنالیز مواد- دکتر گلستانی فرد- دانشگاه علم و صنعتتحقیق بررسی میزان ونوع اختلالات رفتاری دانش آموزان مقطع ابتداییتشخیص اشباع و جبران سازی اعوجاج جریان ثانویه CT با درنظرگرفتن تغییر ساختار معمولی سیستم قدرتwordنرم افزار فارسی ارسال کننده ایمیل گروهیMosets Tree 3.9.4 - دانلود کامپوننت فارسی دايركتوری سازجزوات کامل کنکور حفاری 1پایان نامه ارشد صورخیال در مصیب نامهساخت فروشگاه اینترنتی در منزل بدون نیاز به سرمایه گذاری ✅فایل های دیگر✅

#️⃣ برچسب های فایل دینامیک وکنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی word

دینامیک وکنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی word

دانلود دینامیک وکنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی word

خرید اینترنتی دینامیک وکنترل فازی تطبیقی مد لغزشی زمان محدود روبات موازی هگزا با استفاده از خطای همزمان سازی word

👇🏞 تصاویر 🏞