👈فول فایل فور یو ff4u.ir 👉

طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی word

ارتباط با ما

دانلود


طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی word
 1-مقدمه
1-1 معرفی ساختارهای تنسگریتی:.. 1
1-2 کاربرد ساختارهای تنسگریتی در رباتیک:.. 3
1-3 نحوه­ی تغییر شکل در ساختار مکانیزمهای تنسگریتی:.. 3
1-4 نمونه­هایی از مکانیزم­های تنسگریتی:.. 4
1-5 تحقیقات صورت پذیرفته در زمینه­ی ربات­های تنسگریتی در دانشگاه شیراز:.. 13
1-6 طرح کلی رئوس مطالب:.. 14
2-آنالیز استاتیکی، سفتی و دینامیکی یک مکانیزم تنسگریتی فضاییجدید
2-1 مقدمه:.. 16
2-2 سینماتیک مکانیزم:.. 17
2-2-1 معرفی مکانیزم: 17
2-2-2 آنالیز موقعیت: 19
2-2-3 آنالیز سرعت و شتاب: 21
2-3 آنالیز استاتیکی و سفتی مکانیزم:.. 23
2-3-1 آنالیز استاتیکی: 23
2-3-2 آنالیز سفتی: 24
2-4 دینامیک مکانیزم:.. 28
2-4-1 نیروهای تعمیم یافته: 29
2-4-2 معادلات حرکت: 30
2-4-3 شبیه سازی و نتایج: 31
3-آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم تنسگریتی 3-UPS
3-1 مقدمه:.. 35
3-2 معرفی مکانیزم:.. 36
3-3 سینماتیک مکانیزم:.. 38
3-3-1 سینماتیک صفحه­ی متحرک: 38
3-3-2 سینماتیک بازوهای مکانیزم : 39
3-4 محاسبه­ی عبارت­های ، و :.. 43
3-5 آنالیز استاتیکی:.. 45
3-5-1 نیروی تعمیم یافته­ی فنرها: 45
3-5-2 نیروهای تعمیم یافته­ی گرانشی: 46
3-5-3 نیروی تعمیم یافته­ی ناشی از محرک­های هیدرولیکی: 46
3-5-4 معادلات تعادل استاتیکی: 47
3-6 استخراج معادلات دیفرانسیل سیستم:.. 48
3-7 شبیه سازی حرکت مکانیزم:.. 50
4- شبیه سازی و ساخت مکانیزم تنسگریتی3-PUS
4-1 مقدمه:.. 54
4-2 معرفی مکانیزم:.. 55
4-3 سینماتیک مکانیزم:.. 59
4-3-1سینماتیک معکوس: 59
4-3-2 آنالیز سرعت: 61
4-4 آنالیز استاتیکی مکانیزم:.. 62
4-4-1 مختصات مستقل و وابسته: 62
4-4-2نیروهای تعمیم یافته­ی فنرهای جانبی: 65
4-4-2نیروی تعمیم یافته­ی ناشی از محرک­ها: 67
4-5 مدل سازی مکانیزم با استفاده از Sim Mechanic:.. 69
4-6 معرفی ربات ساخته شده:.. 72
4-6-1 قطعات مکانیکی مکانیزم: 72
4-6-2 قطعات الکترونیکی و کنترل موتورهای مکانیزم: 73
5-نتیجه­گیری و پیشنهادات:
5-1 نتیجه گیری:.. 76
5-2 پیشنهادات:.. 78
 ضمیمه الف: کد میکرو کنترلر.. 79
فهرست منابع:.. 86
 فهرست جدول­ها:
جدول 2-1: پارامتر­های هندسی مکانیزم پیشنهادی.. 32
جدول 3-1: پارامتر­های هندسی مکانیزم پیشنهادی.. 50
جدول 4-1: پارامتر­های هندسی مکانیزم پیشنهادی.. 69
جدول 4-2:قطعات مکانیکی مکانیزم.. 74
جدول 4-3: قطعات الکتریکی مکانیزم.. 74
جدول 4-4: معرفی نماد­های استفاده شده در برنامه نوشته شده جهت کنترل موتور­ها.. 76
 فهرست شکل­ها:
شکل 1-1: ساختار­های تنسگریتی سنلسون.. 1
شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر.. 2
شکل 1-3: مکانیزم تنسگریتی منشوری T-3. 4
شکل 1-4: مکانیزم تنسگریتی نوع اول ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران 5
شکل 1-5 مکانیزم تنسگریتی نوع دوم ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران 6
شکل 1-6: مکانیزم تنسگریتی ارائه شده توسط آلبرت رویرا و همکاران 6
شکل 1-7: مکانیزم تنسگریتی فضایی با شش درجه آزادی، 3-PUS ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین.. 7
شکل 1-8: مکانیزم تنسگریتی فضایی سه درجه آزادی ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین.. 8
شکل 1-9: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط موهر و آرسنالت 8
شکل 1-10: مکانیزم تسگریتی تران.. 9
شکل 1-11: مکانیزم تنسگریتی مارشال.. 10
شکل 1-12: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط تور 11
شکل 1-13: مکانیزم تنسگریتی ارایه شده توسط اوفر شای و همکاران 11
شکل 1-14: مکانیزم تنسگریتی فضایی ارائه شده توسط کران و مون.. 12
شکل 1-15: مکانیزم تنسگریتی صفحه­ای ارائه شده توسط کران و مون 13
شکل 2-1: مدل مکانیزم تنسگریتی پیشنهادی.. 18
شکل 2-2: مدل گرافیکی مکانیزم تنسگریتی.. 18
شکل 2-3: محرک­های پیستونی و کابلی مکانیزم پیشنهادی.. 19
شکل 2-4: نیرو در محرک­های مکانیزم.. 32
شکل 2-5: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری.. 33
شکل 2-6: نیرو در محرک­های مکانیزم.. 34
شکل 2-7: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری.. 34
شکل 3-1: مکانیزم تنسگریتی3-UPS... 36
شکل 3-2: مکانیزم تنسگریتی3-UPS، (a) صفحه­ی ثابت، (b) صفحه­ی متحرک مکانیزم.. 37
شکل 3-3: بازو­ی i ام مکانیزم.. 42
شکل 3-4: نیرو در محرک­های مکانیزم تنسگریتی.. 51
شکل 3-5: تغییرات مختصات تعمیم یافته.. 51
شکل 3-6: تغییرات سرعت مکانیزم.. 52
شکل 3-7: نیرو در محرک­های مکانیزم تنسگریتی.. 52
شکل 3-8: تغییرات مختصات تعمیم یافته.. 53
شکل 3-9: تغییرات سرعت مکانیزم.. 53
شکل 4-1: مکانیزم تنسگریتی 3-PUS. 55
شکل 4-2: نمای جانبی مکانیزم تنسگریتی ساخته شده.. 56
شکل 4-3: نمودار حرکتی مکانیزم تنسگریتی.. 57
شکل 4-4: پایه­­ی مکانیزم و موقعیت مفصل­های منشوری.. 58
شکل 4-5: بازوی iام مکانیزم.. 58
شکل 4-6: نمودار تغییرات مختصات گره اول، بین دو موقعیت تعادلی 70
شکل 4-7: مدل سازی مکانیزم در نرم افزار Matlab. 71
شکل 4-8: نمای بالایی مکانیزم پیشنهادی.. 72
شکل 4-9: درایور مکانیزم تنسگریتی.. 74
 1-1 معرفی ساختار­های تنسگریتی:
 برای اولین بار مفهوم تنسگریتی، توسط سنلسون و فولر در اواخر دهه­ی 1940 مطرح شد. دیدگاه سنلسون به ساختار­های تنسگریتی تنها یک نگاه هنری بود. تعدادی از ساختار­های تنسگریتی سنلسون در شکل زیر نشان داده شده است[1].
 شکل 1-1: ساختار­های تنسگریتی سنلسون[1].
در مقابل، فولر، از مفهوم تنسگریتی به عنوان یک ایده­ در معماری استفاده کرده است. در شکل 1-2، یکی از ساختار­های تنسگریتی گنبدی شکل او نمایش داده شده است. بسیاری از ایده­های او هنوز در معماری استفاده می­شوند[2].
 شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر[2].
 فولر ساختار­های تنسگریتی را اجتماعی از اجزاء تحت کشش و تحت فشار که در سیستمی ناپیوسته از اجزاء تحت فشار قرار گرفته­اند تعریف کرد[3]. همچنینپیو در یک تعریف دیگر، ساختار­های تنسگریتی را به این صورت تعریف کرده است: هنگامی یک سیستم تنسگریتی برقرار می­شود که مجموعه­ای از اجزاء ناپیوسته و تحت فشار با مجموعه­ای پیوسته از اجزاء تحت کشش متقابلا تحت اثر قرار گیرند و یک حجم پایدار را در فضا بوجود آورند. این تعریف عام­ترین تعریفی است که در مراجع مختلف از سیستم تنسگریتی ارائه می­شود[4].
 1-2 کاربرد ساختار­های تنسگریتی در رباتیک:
 در سال­های اخیر ایده حرکت و تغییر شکل در ساختار­هاتنسگریتی مطرح شده است. می­توان با یک تغییر طول مناسب در کابل­ها و عضوهای فشاری حرکت مطلوب و تغییر شکل مورد نظر را درسازه ایجاد کرد. لذا ساختار­های تنسگریتی یک ایده جدید برای طراحی و ساخت ربات­هایی با ویژگی­های ویژه نسبت به ربات­های متداول می­باشند.
بسیاری از ویژگی­های ساختار­های تنسگریتی، آنها را برای استفاده در رباتیک مناسب کرده است. به عنوان نمونه­ای از این ویژگی­ها، می­توان به موارد زیر اشاره کرد. این نوع سازه­ها دارای جرم کم، در عین حال محکم و دارای نسبت مقاومت به جرم استثنایی می­باشند. در این ساختار­ها، عضو­ها تنها تحت نیرو­های محوری قرار گرفته­اند و نیرو­های خارجی وارد بر سیستم بصورت محوری و بدون گشتاور در سیستم پخش می­شود و در نتیجه مقاومت سیستم افزایش می­یابد. علاوه بر این با جرم کم دارای حرکت سریع می­باشند و اثر اینرسی کمتر مشکل ساز است. این ساختار­ها دارای قابلیت صرفه جویی در حجم هستند و می­توانند به نحوی طراحی شوند که در زمانی که از این ساختار­ها استفاده نمی­شود حجم بسیار کمی اشغال ­کنند[5]. با توجه به وجود عضو­های انعطاف پذیر، ساختار­های تنسگریتی می­توانند شوک­ها را جذب کنند. در نهایت چون ساختار­های تنسگریتی مکانیزم­هایی موازی می­باشند هر کدام از محرک­ها به تنهایی می­توانند درجات آزادی سیستم را تحت تاثیر قرار دهند[6].
 1-3 نحوه­ی تغییر شکل در ساختار مکانیزم­های تنسگریتی:
 در این قسمت روش­های تغییر شکل در ساختار­های تنسگریتی بررسی می­شوند[7]. از آنجایی که این مکانیزم­ها از دو عضو کششی و فشاری تشکیل شده­اند، به یکی از سه روش کلی زیر می­توان شکل آنها را تغییر داد:
1- تغییر طول در عضو­های فنری مکانیزم.
2- تغییر طول در عضو­های کششی مکانیزم.
3- تنظیم موقعیت بین دو عضو فشاری با اعمال نیرو توسط محرک­های خارجی.
در ادامه نمونه­هایی از مکانیزم­های تنسگریتی فضایی جدید معرفی می­شوند و نحوه­ی تغییر شکل و کنترل این مکانیزم­ها بررسی می­شود.
 1-4 نمونه­هایی از مکانیزم­های تنسگریتی:
 تعدادی از مکانیزم­های تنسگریتی طراحی و تحلیل شده که در این قسمت به بعضی از آنها اشاره می­کنیم. تنسگریتی­های منشوری هندسه ساده­تری را نسبت به سایر خانواده­های تنسگریتی فضایی دارا می­باشد. چیدمان اساسی آنها از دو چند ضلعی با تعداد اضلاع یکسان تشکیل یافته است که گوشه­های آنها توسط عضو­هایی به یکدیگر متصل شده­اند. لازم به ذکر است که این دو چند ضلعی لازم نیست دارای اندازه­ی برابری باشند[8]. در شکل 1-3، تنسگریتی منشوری T-3که به طور گسترده برای طراحی مکانیزم­های فضایی به­کار برده می­شود، دیده می­شود. با توجه به تعریف خانواده تنسگریتی­ منشوری و تشابه هندسی آنها با مکانیزم­های موازی، می­توان مکانیزم­هایی موازی بر اساس خانواده تنسگریتی­ منشوری طراحی کرد.
 شکل 1-3: مکانیزم تنسگریتی منشوری T-3[8].
 اسکلتون با ارائه­ی یک مکانیزم تنسگریتی فضایی جدید، دینامیک این سیستم­ها را بررسی کرده است. این مکانیزم در شکل1-4، نمایش داده شده است. مکانیزم مذکور، دو طبقه­ای و جزء دسته­ی اول ساختار­های تنسگریتی است. طبقه­ی اول شامل پایه و سه میله­ی صلب است. طبقه­ی دوم شامل کابین و سه میله است. این مکانیزم دارای دوازده تاندون و شش موتور DC است[9].
 شکل 1-4: مکانیزم تنسگریتی نوع اول ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران[9].
 مکانیزم دیگر مورد مطالعه توسط اسکلتون و همکاران در سال 2004، در شکل 1-5 نشان داده شده است. این مکانیزم نیز دو طبقه­ای و جزء دسته­ی دوم مکانیزم­های تنسگریتی است. هر طبقه شامل یک مکانیزم تنسگریتی منشوری T-3است[10].
 شکل 1-5: مکانیزم تنسگریتی نوع دوم ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران[10].
 آلبرت رویرا و همکاران با ارایه­ی یک مکانیزم تنسگریتی فضایی، شکل 1-6 ، به بررسی کنترل پذیری این دسته از مکانیزم­ها پرداختند. این مکانیزم از سه میله تشکیل شده و دارای نه فنر فعال است. با تغییر طول قسمت کابلی این عضو­های انعطاف پذیر، می­توان موقعیت گره­های مکانیزم را کنترل کرد[11و12].
 شکل 1-6: مکانیزم تنسگریتی ارائه شده توسط آلبرت رویرا و همکاران [11].
 با توجه به مکانیزم تنسگریتی منشوریT-3 دسته­ی دیگری ازمکانیزم­های تنسگریتی فضایی ارائه شده است که می­توان به مکانیزم­های زیر اشاره کرد. آرسنالت و گاسلین [13و14] با استفاده از خانواده تنسگریتی منشوری دو مکانیزم فضایی جدید پیشنهاد دادند. این مکانیزم­ها در شکل­های 1-7 و 1-8 نشان داده شده­اند.
 شکل 1-7: مکانیزم تنسگریتی فضایی با شش درجه آزادی، 3-PUS ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین[13].
 در مکانیزم بالا سه عملگر منشوری، عضو­های تحت فشار می­باشند و سه عضو از اعضای تحت کشش کابل­های غیر قابل انعطاف پذیر و شش عضو کششی باقیمانده فنر­های انعطاف پذیر هستند. این مکانیزم شش درجه آزادی دارد و سه عملگر مکانیزم با تغییر طول خود موجب حرکت صفحه متحرک می­شوند. همچنین، مکانیزم شکل 1-8 از سه میله تحت فشار و نه فنر تحت کشش تشکیل شده است. این مکانیزم دارای سه درجه آزادی می­باشد و با تغییر طول سه محرک مکانیزم، موقعیت یک گره در فضای کارتزین تغییر داده می­شود.
 شکل 1-8: مکانیزم تنسگریتی فضایی سه درجه آزادی ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین[14].
 همچنین، مکانیزم سه درجه­آزادی شکل 1-9 توسط آرسنالت و موهر ارائه شده است[15]. مکانیزم پیشنهادی شامل سه عضو فشاری و شش عضو کششی است. در این تحقیق فضای­کاری و سینماتیک مستقیم و معکوس مکانیزم بررسی شده است.

👇 تصادفی👇

گزارشکار آزمایش جذب گاز توسط مایعتنها راه کسب درامد از اینترنتدانلود پاورپوینت گذری بر معماری پیش از اسلام ایرانتست سنجش خلاقیت تورنسعوامل گرايش نوجوان و جوان به فرهنگ بيگانهمقاله 15- توریست و تأثیر آن بر امنیت ملیمقایسه عملكرد طوق در كاهش آب شستگی موضعی در گروه پایه های سری دوتایی و سه تایی استوانه ای شكل پل هادانلود پایان نامه مبدل های حرارتیاسیدها و بازها - Acids and Bases ✅فایل های دیگر✅

#️⃣ برچسب های فایل طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی word

طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی word

دانلود طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی word

خرید اینترنتی طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم های تنسگریتی word

👇🏞 تصاویر 🏞