👈فول فایل فور یو ff4u.ir 👉

تخمین حالت و پیش بینی دما در خطوط لوله با استفاده از فیلتر کالمن word

ارتباط با ما

دانلود


تخمین حالت و پیش بینی دما در خطوط لوله با استفاده از فیلتر کالمن word
خلاصه
یکی از بزرگترین چالش­ها برای تولید نفت در آب­های عمیق تضمین جریان است. درحقیقت، تجزیه و تحلیل انتقال حرارت در خطوط لوله نفت و گاز از اهمیت عمده ای برای پیش بینی و پیشگیری از رسوبات پارافینی و تشکیل هیدرات برخوردار است، که می تواند جریان نفت و گاز را قطع کند و متحمل زیان های مالی بزرگی شود. این موضوع مخصوصا در مورد خطوط لوله در اعماق دریا در تولیدات دور از ساحل استفاده می شود. درسیستم­های تولید نفت زیر دریای معمولی، اطلاعات ارائه شده توسط سیستم نظارتی، با توجه به میدان دما، محدود است. در این کار، ما تخمینی از میدان دمایی در یک خط لوله را از داده های محدود دما در سطح آن که در دسترس است ارائه می­کنیم. یکی از این روش­ها برای پیش بینی میدان دمای سیال تولید شده در یک سیستم خط لوله ، استفاده از فیلتر های بیزین است. مساله­ی تخمین حالت تحت فرضیات با استفاده از فیلتر کالمن حل شده است. همچنین ما به مقایسه فیلتر کالمن و فیلتر ذره­ای به عنوان مساله­ای از منافع عملی برای صنعت نفت می­پردازیم. عدم قطعیت در تکامل حالت و مدل­های اندازه گیری در نظر گرفته می­شود با فرض اینکه خطاهای درگیر، افزودنی، به طور معمول توزیع شده و با میانگین­ها و ماتریس­های کوواریانس شناخته شده هستند. تخمین دقیق از میدان دما اجازه­ی پیش بینی مناطق سرد در مخلوط آب و نفت و گاز در داخل خط لوله را می­دهد. به عنوان یک نتیجه، اقدامات پیشگیرانه می تواند به منظور جلوگیری از تشکیل هیدرات و موم انجام شود.
فصل اول: مقدمه­ای بر تضمین جریان و مشکلات آن
تضمین جریان، تجزیه و تحلیل کل سیستم تولید است تا اطمینان حاصل شود که سیالات تولید شده همچنان در طول عمر میدان جریان داشته باشند. تضمین جریان یکی از بزرگترین نگرانی­های صنعت نفت به شمار می­رود و ممکن است یکی از بزرگترین چالش­ها برای توسعه­ی طرح بندی میدان محیط زیست زیردریا در آب­­های خیلی عمیق باشد، که با مشکلات متعدد فنی مربوط به ماهیت دینامیک سیالات تولید شده روبه­رو است. این مشکلات می تواند سراسر طول عمر میدان به تدریج تغییرکند، و به صورت دوره ای نیاز به تنظیم راه حل دارد. راه حل های ممکنمی تواند تاثیر قابل توجهی بر جنبه های فنی و اقتصادی معماری نهایی سیستم تولید زیر دریای معمولی داشته باشد.
عبارت "تضمین جریان" توسط پتروبراس در اواسط دهه 1980 از مشکلات مواجه با تحولات اولین میدان­های دریایی در اعماق آب دریا کمتر از 400 متر در کمپوس بیسین[1] ایجاد شد، که در آن تمام روش های شناخته شده برای حفظ جریان نفت و گاز از چاه­­های از راه دور تا امکانات پردازش راه دور به اجرا در آمد. سیالات از چاه­های اکتشاف شده به منظور ارزیابی خطرات تضمین جریان تجزیه و تحلیل می شوند و نیازهای اولیه برای طراحی سیستم­های تولید زیر دریا و راهبردهای عملیاتی تنظیم می­شوند. فشار بالا، دمای پایین، عملکرد ضعیف بخش دهیدراته سازی، افزایش تولید آب و انعطاف پذیری عملیاتی کم برخی از عواملی هستند که شرایط مطلوب را برای مشکلات تضمین جریان ایجاد کرده­اند[1].
شکل1
 
مفهوم تضمین جریان توانایی تولید سیالات به طور اقتصادی از مخزن تا تسهیلات تولید در طول عمر میدان و در همه­ی شرایط و محیط­ها است. تضمین جریان شامل: درک زیرسطح، نمونه برداری و تجزیه و تحلیل سیال، طراحی چاه و تاسیسات، عملیات تولید از جمله نظارت، معماری تولید، تعامل بین مخازن، چاه­ها، خطوط تولید و امکانات فرایند و چالش­های این تعامل­ها هم ممکن است وجود داشته باشد. هدف اصلی تضمین جریان این است که اطمینان حاصل شود که محصول هیدروکربنی استخراج و پردازش شده، و به صورت ایمن و تا حد ممکن مؤثر و اقتصادی انتقال داده شود.
عبارت تضمین جریان می­تواند با ارزیابی اثرات جامدات هیدروکربنی سیال (آسفالتین،موم و هیدرات) و اثر بالقوه­ی آن­ها که با توجه به وضع مواد جامد غیرآلی ناشی از فاز آبی که نیز تهدیدی جدی برای تضمین جریان به شمار می­رود در تولید اخلال ایجاد می­کند همراه شود. تولید و انتقال گاز از منابع راه دور دریایی منجمد شمالی چالش جدیدی برای مهندسین تضمین جریان است. از نقطه نظر تضمین جریان، اتصالات خط جریان اغلب یک نقطه­ی سرد را تشکیل می­دهند که نیازمند توجه در طراحی عایق­های حرارتی سیستم است. تکنیک­ها برای کنترل هیدرات و موم برای چند سال در حال توسعه بوده است که توسط تحقیقات فشرده و تجارب میدانی در صنعت گسترده پشتیبانی می­شود. کنترل هیدرات تا حد زیادی عملیات سیستم را پیچیده می­کند، به عنوان مثال، نیاز بهتزریق حجم زیادی از متانول در هنگام راه­اندازی و خاموش کردن سیستم. پیشگیری از هیدرات مستلزم آن است که کل سیستم، از جمله بخش­هایی از چاه، باید عایق شودتا زمان را برای اعضای هیات عملیات به منظور تزریق متانول و کاهش فشار افزایش دهد.
به منظور تضمین انتقال آرام از چاه به امکانات فرایند، نظم تضمین جریان مسئول شناسایی و مدیریت خطرات بالقوه مانند تشکیل هیدرات و یخ، ناپایداری­های جریان، رسوبات مواد معدنی و جامد آلی، خوردگی و فرسایش و غیره است. در این موارد، انواع مختلفی از مشکلات بحرانی می­شوند، مانند خوردگی، آسفالتینها و رسوبات موم و تشکیل هیدرات های گاز طبیعی که این تجمع ممکن است باعث کاهش سطح جریان و افزایش زبری دیوار، در نتیجه افزایش افت فشار و کاهش ظرفیت جریان شود که در نهایت می تواند جریان را قطع و متحمل زیان های مالی بزرگ شود. روش های مختلف فیزیکی و شیمیایی هستند که می تواند برای مدیریت رسوبات مورد استفاده قرار گیرند. این روشها عبارتند از "توپک گذاری"، که نشان دهنده یک دستگاه است که به خراش دیواره های لوله می­پردازد، و تزریق مداوم بازدارنده های شیمیایی به سیستم خط لوله برای به حداقل رساندن تشکیل این تجمعات است. یکی از استراتژی های اصلی برای کاهش این اثرات نامطلوب است، برای به حداقل رساندن تلفات حرارت سیستم ،استفاده از عایق حرارتی و / یا گرم کردن فعال است.
طراحی سیستم­های زیر دریا و دستورالعمل عملیات برای کنترل جامدات در نظر گرفته شده است. به عنوان یک نتیجه، توسعه­ی درک درست از مواد جامد ضروری است. جامدات نگرانی­های اولیه­ی هیدرات، موم و آسفالتین­ها هستند. طراحی استراتژی­های کنترل به شدت بستگی به ورودی از فرایند تضمین جریان دارد. آسفالتین­ها مشکل نسبتا جدیدی برای تولید نفت زیر دریا هستند و تکنیک­های کنترل هنوز در مراحل اولیه­ی توسعه می­باشند.اساسا هیچ تجربه­ی میدانی برای کنترل آسفالتین­ها در سیستم­های زیر دریا وجود ندارد.
موم (پارافین) چیست؟
یک هیدروکربن جامد که از سیال تولید شده رسوب می­کند. وقتی که دمای سیال به زیر دمای ظاهر شدن موم (WAT) افت می­کند شکل می­گیرد. در دمای بالا ( بالاتر از WAT) ذوب می­شود.
شکل2
عوامل موثر بر میزان رسوب موم
- دمای تشکیل موم، WAT
- دمای سیال تولید شده
- ویژگی­های سیال از قبیل ویسکوزیته
هیدرات چیست؟
جامد یخ مانندکه تشکیل می­شود وقتی:
- به اندازه­ی کافی آب وجود داشته باشد
- تشکیل دهنده­ی هیدرات (به عنوان مثال, متان) حضور داشته باشد
- ترکیب درستی از فشار و دما (فشار بالا/ دمای پایین) [2].
شکل3
 شکل 4 انسداد معمولی ناشی از تشکیل هیدرات در خط لوله را نشان می دهد.
 شکل4
خطر تشکیل هیدرات از فاز اول پروژه به عنوان یک پارامتر کلیدی برای طراحی سیستم در نظر گرفته می­شود. منحنی تفکیک هیدرات توسط شبیه­سازی به دست می­آید و خطر هیدرات توسط داده­های تجربی شکل5 تایید می­شود. به عنوان یک مرجع برای طراحی سیستم، مقدار تفکیک هیدرات 20 انتخاب می­شود.
شکل5
هیدرات­های گاز ترکیبات کریستالی جامدی هستند که از ترکیب فیزیکی مولکول­های آب و برخی مولکول­های کوچک گازهای هیدروژن (عمدتا متان، اتان،‌پروپان، CO2 و H2S)، تحت فشار و دما که به طور قابل توجهی بالای نقطه انجماد آب هستند تشکیل می­شوند. هیدرات­ها هنگامی که دما زیر برخی دماهای موجود در آب آزاد است شکل می­گیرند. این دما، دمای تشکیل هیدرات نامیده می­شود. هیدرات­ها در ظاهر مثل برف هستند اما نه به عنوان جامد، به عنوان یخ. مولکول­های آب چارچوب اصلی کریستال هیدرات را تشکیل می­دهند. شکل 6
شکل6
خطر پلاگ­های هیدرات از آنجا که انتقال صنعت نفت و گاز به آب­های عمیقتر صورت می­گیرد و فشار مربوطه­ی بالاتر ناشی از مایع اضافی بالای سر آن افزایش می­یابد، بیشتر می­شود. اگرچه خطر تشکیل پلاگ هیدرات با تمرکز بر در دسترس بودن توابع حفاظت و آموزش اپراتورها برای روش­های حفاظت به حداقل رسانده شده است اما به طور کامل نمی­تواند حذف شود. شناسایی محل پلاگین در سیستم­های تحت سلطه­ی مایع یک کار دشوار است و تکنیک­های کلاسیک مبتنی بر کاهش فشار نمی­تواند استفاده شود. صنایع انرژی در سراسرجهان برای پیشگیری از تشکیل هیدرات متحمل هزینه­های مالی تخمین زده شده بالغ برسالانه 220 میلیون دلار می­شود که نشان می­دهد درحدود 600000 دلار روزانه در جهان صرف می­شود.
شرایط مورد نیاز برای تشکیل هیدرات
1) فشار بالا
2) دمای پایین
3) حضور آب آزاد و مولکول­های گاز
4) گاز طبیعی در یا زیر نقطه­ی شبنم
5) سرعت و یا تحریک بالا
6) حضور گازهای محلول در اسید مانند H2S و CO2
روش­های تصویب شده برای جلوگیری از تشکیل هیدرات عبارتند از:
- حذف آب
- گرم کردن خط
- کاهش فشار خط
- عایق حرارتی خط
- استفاده از بازدارنده­های ترمودینامیکی
برای جلوگیری از شکل­گیری و رشد کریستال­های هیدرات در خط جریان تولید، تزریق بازدارنده­های هیدرات به SPS (سیستم تولید زیردریا) مورد نیاز است. دو نوع از بازدارنده­ها عبارتند از مونواتیلن­گلایکول(MEG) و بازدارنده­های هیدرات با دوز کم (LDHI).
طرح مهارکننده­های هیدرات می­تواند به دو دسته تقسیم شود:
تزریق بازدارنده­های هیدرات به­ طور غیرمداوم. تحت شرایط جریان عادی، اگردمای سیال تولیدشده بالاتراز دمای تشکیل هیدرات باقی بماند، تزریق مهارکننده­های هیدرات به طور مداوم ممکن است لازم نباشد.
تزریق بازدارنده­های هیدرات به طور مداوم. اگر تحت شرایط جریان نرمال، درجه حرارت سیال به زیر دمای تشکیل هیدرات افت پیدا کند، تزریق مهارکننده­های هیدرات مداوم لازم است. به طور معمول این بازدارنده­های هیدرات متانول، گلایکول و یا انواع دوز کم مهارکننده­های هیدرات (LDHIها( هستند.
MEG به طور مداوم برای جلوگیری از تشکیل هیدرات و یخ در طول عمل طبیعی تزریق می­شود. حداکثر غلظت مورد نیاز MEG در آب آزاد (از چگالش بخار و آب تشکیل شده) از بدترین شرایط فشار بالا و دمای پایین به دست می­آید. برای تعیین غلظت مورد نیاز MEG در آب آزاد (MEG غنی)، دمای طراحی حاشیه باید به پایین­ترین دما در بستر دریا کاهش یابد تا شرایط انبساط گاز در خط جریان در طول راه­اندازی مجدد را فراهم نماید. مدیریت خطر هیدرات و خوردگی به شدت به درجه حرارت سیال وابسته است.درجه حرارت آب در بستر می­تواند منفی باشد، در محدوده­ای از -1.8 در زمستان تا +1 در تابستان. مدیریت خطرات هیدرات و خوردگی بر اساس دهیدراته کردن سیال به منظور جلوگیری از حضور آب آزاد و به حداقل رساندن استفاده از مواد شیمیایی است[3].
LDHIها نیز کاندیدای خوبی برای این هدف می­باشند که یکی از این بازدارنده­ها، بازدارنده­های هیدرات جنبشی یا KHIها هستند که اولین تجربه­ی استفاده­ از آن­ها در فاز 2 و 3 پارس جنوبی بود. نتایج نشان داد که خطر تشکیل هیدرات کمتر از فرضیات اولیه­ی طراحی با توجه به دمای بسیار پایین کف دریا بود. استفاده از تزریق KHI در سال 2007 به طور رسمی آغاز شد[4].
مطالعه­ی تضمین جریان در سه تجزیه و تحلیل اساسی خلاصه می­شود: ترمودینامیک، دینامیک سیال و انتقال حرارت. تجزیه و تحلیل ترمودینامیکی خواص حالت مانند گرمای ویژه برای فشار ثابت و حجم ثابت ( و وزن مخصوص ( را تعریف می­کند. این­ها برای تعیین مشخصات دما و فشار در امتداد خط استفاده می­شوند. بنابراین، با داده­های دما و فشار در امتداد خط، تعیین نقطه­ی تشکیل هیدرات امکان­پذیر است.
به طور کلی هیدرات­ها در سیستم­های نفت و گاز توسط هیدروکربن­های سبک تثبیت شده­اند. هیدرات­ها بر خلاف یخ می­توانند در دمای بالاتر از در سیستم­های تحت فشار تشکیل شوند و بر خلاف یخ, هیدرات­ها حاوی هیدروکربن کافی برای سوزاندن هستند.
اولین قدم برای بررسی اینکه آیا جریان مطابق با مشخصات پروژه است، به دست آوردن خواص ترمودینامیکی و نمودار فاز است. برای انجام آن برنامه کامپیوتری PVTSIMاستفاده شده است. بر اساس ترکیب معمول گاز دیاگرام فاز زیر به دست آمده است.
منحنی فشار-دما نشان می­دهد که سیستم باید در یک حالت ثابت و شرایط گذرا به منظور اجتناب از احتمال تشکیل هیدرات عمل کند(شکل7). منطقه­ی چپ نمودار، منطقه­ی ثبات هیدرات است. ثبات هیدرات با افزایش فشار و کاهش دما افزایش می­یابد. درحالی که سمت راست نمودار به عنوان منطقه­ی آزاد هیدرات به آن اشاره شده، که در آن سیستم باید به جلوگیری از تشکیل هیدرات عمل کند[5].
شکل7
با توجه به دمای پایین بستر دریا)(4 و خطرات خاص مرتبط با عملیات حذف موم در سیستم آب­های عمیق، مدیریت موم یک مساله­ی بالقوه در نظر گرفته شده است. برای پیشگیری از رسوبات موم، تمرکز بر مدیریت حرارتی ترجیح داده می­شود. خطر تشکیل هیدرات در خاموشی و راه­اندازی مجدد و همچنین رسوب موم الزاماتی را برای عایق حرارتی گسترده­ی سیستم­های زیردریا تاسیس می­کند..[6]
به عنوان یکی از مهم ترین جنبه ها برای مدیریت رسوبات بر اساس دانش دقیق از میدان دما در داخل خط لوله و / یا تجهیزات زیر دریا است، هدف اصلی از این کار به اعمال فیلترهای بیزین برای پیش بینی میدان دمای ناپایدار در مقطع خط لوله در طول دوره خاموشی است.
کنترل هیدرات نیازمند توجه مداوم در حین کار است. شاخه­های هیدرات می­توانند در عرض چند ساعت تشکیل شود و پس از آن, روزها، هفته­ها و یا حتی ماه­ها زدودن آن زمان ببرد. شایع­ترین روش استفاده شده برای زدودن پلاگ­های هیدرات کاهش فشار سیستم به فشاری کمتر از نقطه­ای که در آن هیدرات­ها در دمای محیط (آب دریا) پایدار هستند است. این فشار در حدود 400psi است. از آنجا که شاخه­های متعدد مشترک هستند، فرایند می­تواند بسیار طولانی و درآمد زیادی را از دست بدهد.
محاسبات دمای حالت پایدار از فرایند تضمین جریان استفاده می­شود تا میزان جریان و سیستم­های عایقی که مورد نیاز است تا سیستم بالای دمای تشکیل هیدرات حفظ شود را نشان دهد. محاسبات دمای گذرا استفاده می­شود تا شرایط راه­اندازی و خاموشی را بررسی کند[7].
فصل دوم: مدیریت حرارتی
مدیریت حرارتی زیر آب یک عنصر کلیدی برای موفقیت عملیات تضمین جریان در میدان آب های عمیق است. تجزیه و تحلیل حرارتی یک سیستم تولید زیر دریای معمولی، که مشخصات دما را در امتداد خط جریان پیش­بینی می­کند، یکی از مهم ترین مراحل طراحی طرح زیر دریا و به تبع آن راه اندازی می باشد . مدیریت حرارتی میدان­های نفتی دریایی در میان سایر موارد مورد نیاز عملیاتی، یکی از مسائل اصلی برای انجام عملیات بهره برداری نفت است. زیرا زمانی که هیدروکربن ها تولید می شوند و در مسافت های طولانی انتقال داده می­شوند، برای تضمین جریان بسیار مهم است که از رسوبات جامد و تشکیل هیدرات با نظارت حرارتی کنترل و جلوگیری شود. تجزیه و تحلیل حرارتی شامل هر دو حالت پایدار و مطالعات گذرا برای مراحل مختلف طول عمر میدان است و باید به عنوان یک ابزار طراحی برای انتخاب عایق های حرارتی و / یا سیستم های گرمایش به منظور جلوگیری از تشکیل رسوب خدمت کنند.
در اغلب موارد، زمینه­ی مدیریت حرارتی حداقل نیاز برای انتخاب بهترین طرح به منظور حفظ دمای سیال در داخل خطوط لوله و تجهیزات تولید زیر دریا بالاتر از حداقل درجه حرارت را تعیین می­کند. در عملکرد حالت پایدار ، دمای سیال تولید شده وقتی در امتداد خط لوله جریان می­یابد با توجه به انتقال حرارت از طریق دیواره لوله، کاهش می یابد . این مشخصات دمایی حالت پایدار از سیال تولید شده استفاده می شود تا نرخ جریان و سیستم های عایق که برای نگه داشتن سیستم بالای حداقل درجه حرارت بحرانی در هنگام تولید مورد نیاز است را شناسایی کند. اگر در برخی از لحظه­ها شرایط جریان حالت پایدار قطع شود، مانند شرایط خاموشی، آنالیز انتقال حرارت گذرا برای سیستم زیر دریا لازم است تا اطمینان حاصل شود که دمای سیال بالاتر از محدوده دمای رسوب جامد در زمان مورد نیاز است. رسوبات جامداصلی موم و هیدرات هستند. برای یک سیال داده شده ، این مواد جامد در ترکیب خاصی از فشار و دما رسوب می­کنند. رسوبات موم معمولا در دماهای مختلف از تا ظاهر می­شوند. دمای تشکیل هیدرات از سوی دیگر، به طور معمول در حدود و در فشار100 بار است. تکنیک های پیشگیری و / یا به حداقل رساندن تشکیل این رسوبات جامد با کمک تجارب میدانی و تلاش تحقیقاتی فشرده مورد حمایت قرار گرفته اند. استراتژی­های اساسی در حال حاضر برای جلوگیری از این مشکلات عبارتند از:
- اجازه ندهد تا سیستم وارد منطقه فشار / دما شود که می تواند رسوبات جامد شکل گیرد؛
- نصب و راه اندازی امکانات زیر دریا برای توپک­های در حال اجرا (خراش­دهنده­های مکانیکی)؛
- تزریق مواد شیمیایی مهارکننده به خطوط جریان؛
- عایق حرارتی برای خطوط جریان و تجهیزات زیر دریا؛
- سیستمهای گرمایش برای خطوط جریان و تجهیزات زیر دریا؛
- مانیتورینگ لحظه به لحظه­ی سیستم تولید و حمل و نقل.
مهم ترین جنبه های طراحی برای سیستم های تولید آب های عمیق بر اساس دمای پایین خروجی چاه و فشار هیدرواستاتیک بالا است. به طور کلی، سیستم های کنونی برای حمل و نقل سیالات تولید شده از طریق خط لوله طراحی شده­اند با فرض اینکه تلفات حرارتی به محیط زیست قابل توجه نیستند. با این حال، تجزیه و تحلیل انتقال حرارت تجهیزات و سیستم های خط لوله از اهمیت زیادی برای پیش بینی و پیشگیری از رسوبات موم و تشکیل هیدرات برخوردار است. دانش دقیق از میدان دمایی در تجهیزات همراه با دانش از مقادیر دمای بحرانی تشکیل رسوبات جامد به منظور تضمین تداوم تولید در سطوح مورد نظر برای سودآوری باید به اندازه کافی مورد ارزیابی قرار گیرد. این مهم است که اشاره شود که در خطوط لوله، هیدرات می تواند حتی در دماهای نسبتا بالا در مخلوط نفت و گاز و آب که از چاه های تولید پمپ می­شود، با توجه به فشار بالای درگیر می­تواند تشکیل می شود. به تازگی، فن آوری های جدید برای شناسایی، نظارت و کنترل پارامترهای حیاتی مرتبط با تضمین جریان پدید آمده است، به دنبال اجرای اقدامات اصلاحی ترکیب، زمانی که شرایط غیر عادی شناسایی شود. برای مثال، اندازه گیری فشار، دما، سرعت جریان، ترکیب سیال ، در میان پارامترهای دیگر، ممکن است برای پیش بینی شروع مشکلات عملیاتی مورد استفاده قرار گیرد، در نتیجه اجازه­ی اقدامات اصلاحی به موقع را می­دهد.
مانیتورینگ خط لوله­ی زیر دریا و ساختارها اطلاعات مورد نیاز برای مدیریت عملیات نفت و گاز را فراهم می­کند و به جلوگیری از آسیب­های زیست محیطی و شکست­های فاجعه­بار کمک می­کند. با در دسترس بودن ابزارهای مدیریت داده­ها برای انتقال اطلاعات لحظه به لحظه­ی داده­های زیر دریا به مراکز پشتیبانی و عملیاتی خشکی، اپراتورها اغلب با مقادیر زیادی از داده­های خام اما اطلاعات کمی از آنچه که داده­ها نشان می­دهند روبه­رو هستند. ابزارها باید طوری طراحی شوند که مقدار داده­های ارائه شده را کاهش دهند در حالی که اطلاعات ارائه شده به اپراتورها افزایش می­یابد.

👇 تصادفی👇

تحقیق تعاريف و مفاهيم فنی راهسازیدستگاه کاهش الایندگی85-مكان یابی بهینه ایستگاههای آتش نشانی در شبكه های ترافیكی درون شهری بر اثر وقوع زلزله نمونه موردی شهر دهدشتJ2EE - آموزش جاوا پیشرفته (زبان اصلی)نقش بازار و بازاريابي در دولت توسعه‌گراارائه درس افزار مبتنی بر الگوی دریافت مفهوم و تأثیر آن بر میزان یادگیری و یادداری درس زبان انگلیسیRing 25 ✅فایل های دیگر✅

#️⃣ برچسب های فایل تخمین حالت و پیش بینی دما در خطوط لوله با استفاده از فیلتر کالمن word

تخمین حالت و پیش بینی دما در خطوط لوله با استفاده از فیلتر کالمن word

دانلود تخمین حالت و پیش بینی دما در خطوط لوله با استفاده از فیلتر کالمن word

خرید اینترنتی تخمین حالت و پیش بینی دما در خطوط لوله با استفاده از فیلتر کالمن word

👇🏞 تصاویر 🏞