شرح مختصر : در این تحقیق برای مدل تابع تبدیل کنترل کلاسیک و کنترل مدرن و کنترل بهینه را در دو حالت زمان پیوسته و زمان گسسته طراحی شده است. ابتدا کنترل PID پیوسته طراحی شده و سپس PID دیجیتال ، و سپس رفتار سیستم نسبت به دو حالت مقایسه شده است.و در مرحله بعد کنترل فیدبک حالت و مشاهده گر و کنترل فیدبک با مشاهده گر طراحی شده است و حالت های سیستم را با مشاهده گر مقایسه شده اند و تاثیر نویز و تغییر پارامتر ها روی رفتار سیستم بررسی شده است. و سپس کنترل فیدبک حالت زمان گسسته ،مشاهده گر آن و کنترل فیدبک حالت زمان گسسته همراه با مشاهده گر طراحی شده اند و حالت های سیستم را با مشاهده گر مقایسه شده اند. واثر نویز و تغییر پارامتره را روی این طراحی ها بررسی شده است و در آخر کنترل فیدبک حالت بهینه با تابع هزینه دلخواه طراحی شده است و رفتار سیستم با این طراحی را در حضور نویز بررسی شده است. و نتیجه ای که گرفته ایم این است که کنترل PID در حذف نویز از سایر طراحی ها موفق تر بوده است.و کنترل قیدبک حالت نسبت به تغییر پارامترهای سیستم مقاوم تر بوده است و از نظر سرعت رسیدن به حالت مانا،SVFC سریعترین پاسخ را داشته است .فهرست :طراحی کنترل کننده PID زمان پیوستهﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ PID ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش astromنمودار های حوزه فرکانس کنترلر طراحی شدهترسیم ورودی کنترلی به Plantبررسی رفتار سیستم در حضور نویز و تغییر پارامترهای سیستمنویز ثابتنویز سینوسیتغییر پارامترطراحی کنترلر دیجیتال PIDطراحی کنترل کننده PID با استفاده از روش astromنمودارهای حوزه فرکانس کنترل کننده طراحی شدهورودی کنترلی به plantبررسی رفتار سیستم در حضور نویز و تغییر پارامترها ی سیستمنویز ثابتنویز سینوسیتغییر پارامترمقایسه عملکرد PID دیجیتال و PID زمان پیوستهکنترل فیدبک حالت و مشاهده گرطراحی SVFCطراحی مشاهده گرترسیم حالت های سیستم و تخمین آنهاطراحی SVFC با مشاهده گر مرتبه کاملبررسی رفتار سیستم با حضور نویز و تغییر پارامترهای سیستمنویز ثابتنویز سینوسیتغییر پارامتر های سیستممقایسه ورودی کنترلی SVFC با ورودی کنترلیSVFC ومشاهده گرمقایسه SVFC با PIDطراحی FTSC ، FTSC FTSOتبدیل سیستم به سیستم دیجیتال و استخراج معادلات حالت آنطراحی FTSCطراحی FTSO و ترسیم حالت های سیستم و تخمین انها و خطای آنهاطراحی مشاهده گر دیجیتال و ترسیم حالت ها و تخمین هاترسیم حالت های سیستم و تخمین آنها زمان پیوسته و زمان گسسته در یک نمودارطراحی FTSFTSOبررسی رفتار سیستم در حضور نویزنویز ثابتنویز سینوسینویز سفیدبررسی رفتار سیستم با تغییر پارامترهای سیستمبررسی ورودی کنترلی FTSC با ورودی کنترلی FTSCFTSOمقایسه FTSC با کنترلر PID دیجیتال طراحی شده در بخش دومکنترل بهینهطراحی SVFC بهینهرفتار سیستم در حضور نویزمقایسه پاسخ پله سیستم با طراحی های LQR ،SVFC ،FTSC ،PIDنتیجه گیری