در این pdf پروژه کاملی از بررسی و تحلیل:1- سینماتیک و دینامیک (کتاب مقدمه ای بر روباتیک نوشته جان کریگ)،2- کنترل مدرن (کتاب اصول کنترل مدرن نوشته علی خاکی صدیق و کتاب کنترل مهندسی اوگاتا)، و3- کنترل کلاسیک (کتاب کنترل مهندسی نوشته اوگاتا)برای روباتی 4 درجه آزادی آمده است که برای جوشکاری طراحی شده است. همچنین کدهای نوشته شده در متلب و نتایج به دست آمده از آنها در جدولها و نمودارهای فراوانی آمده است.