لقي، يكي از مهمترين پديدههاي غيرخطي است كه كنترل موقعيت و سرعت را محدود ميكند. كنترل سيستمهاي داراي لقي ازسال 1940 به عنوان يك موضوع تحقيقاتي مد نظر بوده است. اين مقاله به حل نرم افزاري سيستمهاي مكانيكي داراي لقي ميپردازد. كنترل سرعت، توسط يك كنترلكنندهي PID و يك جبران‌ساز انجام ميشود. كنترلكنندهي مناسب براساس الگوريتم ژنتيك، طراحي ميگردد. از فرارفت و شاخص عملكرد خطا، به عنوان معيارهاي ارزيابي سيستم استفاده ميشود