اين مقاله بر مسأله پيروي از مسير در خودروهاي هوشمند تمركزدارد. استفاده از يك استراتژي خاص كه در طي آن يك قانون كنترلي فيدبك / فيدفوروارد براي پيروي از مسير در نظر گرفتهميشود، ميتواند راه حل مناسبي براي اين مسأله باشد. در اين كنترلر، بهرههاي فيدبك و فيدفوروارد بر اساس پارامترهاي ديناميكي خودرو و متغيرهاي مربوط به مسير محاسبه ميشوند. روش كنترلبهينه بر يك مدل دو درجه آزادي از خودرو اعمال شده و يك كنترلرچهار چرخ فرمانپذير4WS)به منظور پيروي از مسير طراحي شده است. همچنين يك مدل هشت درجه آزادي غير خطي از خودرو به منظور انجام شبيه سازيها مورد استفاده قرار گرفته است. در نهايت مقايسه اي براي بررسي نحوه عملكرد و كارايي كنترلر طراحي شده، انجام شده است